矢量推进水下机器人的推力分配方法-哈尔滨工程大学学报.PDF

第 ! 卷第 #$ 期 哈’尔’滨’工’程’大’学’学’报 ;).! =#$ %$# 年 #$ 月 ()*+,-.)/0-+12, 3,42,55+2,46,275+829: ?9%$# 矢量推进水下机器人 的推力分 配方法 # % # # 李新飞 ! 马强 ! 袁利毫 ! 王宏伟 !# #J$$$# # % #J$$!$$ 哈尔滨工程大学 船舶工程学 院 黑龙江 哈尔滨 哈尔滨建成集 团有 限公 司 黑龙江 哈尔滨 ’ ! ! Y; 摘 要 为了研究深海过驱动遥控水下机器人的推力分配方法 针对作业型 多个推进 器成 矢量对称布置 的特 点 !建立 了一种过驱动矢量推进系统的数 学模型 $ 提 出了一种先将六自 由度运动控制电压进行 归一化处理 !经过 放大后再分别对水平面和垂直面进行直接逻辑推力分配的方法$ 通过数值仿真分析表明 %该推力分配方法可 实现 过驱动作业型 Y;的推力优化分配输 出和六自 由度运动控制 !具有简单准确实时强和避免推力 分 配饱和输 出 ! ! $ 等优点 对水下机器人及过驱动船舶推力分配方法的研究 具有一定的指导意义和工程价值 关键词 !水下机器人 # 运动控制 # 过驱动 # 液压推进 器 # 矢量布置 # 推力分配 !#%#$F##$ GHI5*%$#C$%$A% 网络出版地址 !I99K %GGLLL?,M2,59GM?N8GO59-2.G%!F#!$*%$#$@# #!!A$$%I9N. 中图分类号 !_P%A%’文献标志码 !Q’文章编号 !#$$@RC$A!%$# ’#$R#@$JR$C A4(0/,-..35-,)3+*’,431380+1’(-,’((3:3,/),46’5,3((30./)3+ # % # # WXo2,/52 jQV2-,4 n6QTW2I-) SQTU0),4L52 !#])..545)/[I2K 3,42,55+2,4 0-+12, 3,42,55+2,46,275+829: 0-+12, #J$$$# ]I2,-# %0-+12, ]),89+*?92), U+)*K ]) W_^ 0-+12, #J$$!$ ]I2,-$ 9:/,(-5,%X, )+O5+9)89*O:9I59I+*89-..)?-92), N59I)O )/9I5+5N)95.:)K5+-95O 75I2?.58!Y;$ 2, O55K 85- - N-9I5N-92?8N)O5.)/9I5)75+R-?9*-95O 75?9)+9I+*898:895N28?),89+*?95O -??)+O2,49)9I5Y;?I-+-?95+2892?8 2 58575+-.9I+*895+8-+5-++-,45O -875?9)+88:N59+2?-..:_I5O2+5?9.)42?9I+*89-..)?-92), 95?I,).)4:28-KK.25O 2, 9I5N)O5. LI2?I /2