双机器人加工中心关键技术研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

M．D。DissertationResearch M．D。Dissertation Research on the Key Technology Of Dual robotic machining center By Wang Jun Supervised by Proj。Chunping Cao Nanj ing University of ScienceTechnology January，2016 万方数据 万方数据 万方数据 声 声 明 本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在 本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发 表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学 历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均 已在论文中作了明确的说明。 研究生签名： 沙峭年言其}略 学位论文使用授权声明 南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅 或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送 交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对 于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。 研究生签名： V两年3只即 万方数据 万方数据 硕士学位论文 硕士学位论文 双机器人加工中心关键技术研究 摘 要 本文针对汽车仪表板孔加工的复杂性、低效率和高成本等不足，引入双机器人加工 中心，并对双机器人加工中心的关键技术进行研究，以期提高企业的生产效率、降低生 产成本，从而进一步提高企业生产的智能化和自动化水平。主要研究内容如下： 1、双机器人加工中心布局优化及仿真分析。在双机器人加工中心初始布局的基础 上，提出以双机器人工作空间重合率最大为目标，采用遗传算法对双机器人加工中心的 布局进行优化，以此优化方案为依据布局双机器人加工中心，从而提高加工中心的生产 能力与加工效率。 2、双机器人加工中心任务分配及路径规划。首先建立产品数据库，将汽车仪表板 的孔特征信息和加工路径信息存储在数据库中，以实现汽车仪表板孔加工的智能性和通 用性。在实际生产中，首先获取某型号汽车仪表板的孔位置信息，以两个机器人铣削路 径长度之差的绝对值最小为原则，对其分配加工任务。两个机器人在确定各自的加工任 务后，以铣削路径最短为目标，采用改进蚁群算法，优化机器人的加工路径。 3、双机器人加工中心碰撞检测。由于两个机器人在同一工作空间内运动，机器人 之间存在着碰撞的可能性，因此提出基于冲突图的双机器人碰撞检测方案来预防碰撞的 发生。首先建立机器人几何模型，计算两个机器人之间的最小距离，将两个机器人之间 的碰撞检测问题转化为两个机器人末端执行器路径之间的问题，从而将三维碰撞检测问 题转化为二维空间的碰撞检测问题。在此基础上，利用获得的冲突图，结合机器人运动 轨迹，观察其运动轨迹与冲突图的位置关系以确定是否会发生碰撞。 4、双机器人加工中心在线避碰技术。搭建双机器人实时在线避碰系统，采用四层 指令系统，根据实际的生产情况，进行实时在线避碰检测，并在单个机器人具有最优运 动轨迹的前提下，利用最小时间延迟进行避碰处理。最后开发了双机器人加工中心的原 型系统，初步实现了任务分配、路径规划和在线碰撞检测及避碰等功能。 关键词：双机器人，布局优化，路径规划，避碰 Abstract II 硕士学位论文 硕士学位论文 硕士学位论文 双机器人加工中心关键技术研究 Abstract Due to the deficiency of high complexity，low inefficiency and high Costs of hole machining for automobile dashboards，dual robotic machining centers was introduced in this paper．Furthermore，key technology of dual robotic machining centers were studied to improve the production efficiency，reduce production costs，SO as to improve the intelligence and automation level of production enterprises．The main research contents of this paper are summarized