自动控制原理课程设计电动车控制系统校正----赫思尧组.docVIP

自动控制研究性教学 电动车车速控制系统校正 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT16 电动车车速控制系统校正 指导老师 ： 李建勇 小组成员 ： 赫思尧 石旭东 吴 恺 邓 攀 李宗凯 答辩时间： 2015年12月16日 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc438071349 一、研究内容 PAGEREF _Toc438071349 \h 2 HYPERLINK \l _Toc438071350 1、研究内容 PAGEREF _Toc438071350 \h 2 HYPERLINK \l _Toc438071351 2、控制原理图 PAGEREF _Toc438071351 \h 3 HYPERLINK \l _Toc438071352 二、系统建模 PAGEREF _Toc438071352 \h 3 HYPERLINK \l _Toc438071353 1、系统分析 PAGEREF _Toc438071353 \h 3 HYPERLINK \l _Toc438071354 2、简化系统模型 PAGEREF _Toc438071354 \h 4 HYPERLINK \l _Toc438071355 三、时域分析 PAGEREF _Toc438071355 \h 4 HYPERLINK \l _Toc438071356 1、稳定性分析 PAGEREF _Toc438071356 \h 5 HYPERLINK \l _Toc438071357 2、稳态误差分析 PAGEREF _Toc438071357 \h 5 HYPERLINK \l _Toc438071358 3、动态特性指标 PAGEREF _Toc438071358 \h 5 HYPERLINK \l _Toc438071359 4、调整系统 PAGEREF _Toc438071359 \h 7 HYPERLINK \l _Toc438071360 四、根轨迹分析 PAGEREF _Toc438071360 \h 10 HYPERLINK \l _Toc438071361 1、根轨迹 PAGEREF _Toc438071361 \h 10 HYPERLINK \l _Toc438071362 2、系统特性分析 PAGEREF _Toc438071362 \h 11 HYPERLINK \l _Toc438071363 五、频域分析 PAGEREF _Toc438071363 \h 14 HYPERLINK \l _Toc438071364 1、系统伯德图、奈奎斯特图 PAGEREF _Toc438071364 \h 14 HYPERLINK \l _Toc438071365 2、系统性能分析 PAGEREF _Toc438071365 \h 15 HYPERLINK \l _Toc438071366 六、小组分工 PAGEREF _Toc438071366 \h 17 HYPERLINK \l _Toc438071367 七、感受心得 PAGEREF _Toc438071367 \h 17 一、研究内容 1、研究内容 通过车手柄转手产生不同扭矩，电源输入不同的电压值（不稳定），改变直流电机的电流输出值，从而影响电机的转速，改变车速。车速通过转速计反馈给输入的电压值，然后进一步稳定输出车速，如此反复，直到车速达到一定的稳定状态（在一定范围内变化），表现为和输入的扭矩呈线性关系。 2、控制原理图 二、系统建模 1、系统分析 控制对象：直流电机 扰动量：电机的负载阻力转矩 输入量：电压U（转矩） 输出量：输出车速 n 2、简化系统模型 由电路图可知系统由 一个积分环节、一个一阶微分环节、两个性环节组成，故其传递函数和方框图有： G4(s)G3(s)G2(s)G1(s) R（s） C(s) G4(s) G3(s) G2(s) G1(s) Wf(s) Wf(s) -1 K2/T2S+1K1/T1S+1Τ○S+11/S R（s） K2/T2S+1 K1/T1S+1 Τ○S+1 1/S 1 1 -1 Wk=Kk(τ0S+1)/[s(τ1S+1)( τ