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4. 死 点 摇杆为主动件，当连杆和曲柄重叠或延伸成一直线时，从动曲柄处在死点位置。 利用死点位置： 死点位置 传动角γ＝0° Dead point 压力角 飞机起落架 克服死点的方法： 1）曲柄上安装飞轮 2）多套机构相互错开 5. 运动的连续性 机构在运动过程中连续的占据给定的位置 , 称为机构运动的连续性 错位不连续 错序不连续 分析导杆机构压力角和传动角 课 堂 练 习 §3 平面四杆机构设计简介 1.平面连杆机构的功能 (1)、刚体引导功能 (2)、函数生成功能 * CH3 平面连杆机构 (连杆机构) 平面连杆机构 该章属机构学的内容 按照运动副类型 全部由低副组成的机构 含有高副的机构 受力好 易于制造和润滑 实现多种运动规 律和运动轨迹 空间连杆机构 (Planar Linkage) §1 平面连杆机构的类型、应用和演化 1、连杆机构的基本形式 机 架：机构的固定构件 连架杆：与机架用转动副相连接的杆 连 杆：不与机架直接相连的杆，作平面一般运动 铰链四杆机构的组成 曲柄摇杆机构 全部由转动副组成 的平面四杆机构， 称为铰链四杆机构。 基本形式 framework connecting rod 机架 连架杆曲柄 连架杆摇杆 连杆 周转副 周转副 摆转副 摆转副 曲柄摇杆机构 应用实例 曲柄摇杆机构：两连架杆一个为曲柄，另一 个为摇杆的铰链四杆机构。 1）、双曲柄机构 双曲柄机构：两连架杆均为 曲柄的铰链四杆机构。 2.由曲柄摇杆机构改变机架得到的机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 曲柄为机架 例：旋转式水泵 平行四边形机构： 运动的不确定性： 克服的方法： 1.多套机构 2.虚约束 2）、双摇杆机构 双摇杆机构：两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构。 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 摇杆为机架 如：门式起重机 e 3.曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 摇杆无限长 4、由曲柄滑块机构改变机架得到的机构 1).导杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 曲柄为机架 曲柄转动导杆机构（转动导杆机构） 曲柄摆动导杆机构（摆动导杆机构） 导杆机构特性：传动角始终为９０度，具有很好的传动能力。 2)．摇块机构 曲柄滑块机构 摇块机构 连杆为机架 3)．定块机构 曲柄滑块机构 定块机构 滑块为机架 5.双滑块机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 双滑块机构 一个转动副变成移动副 另一个转动副变成移动副 具有两个移动副的四杆机构: 按移动副的位置 1.两个移动副不相邻（正切机构） 2.两个移动副相邻，且一个移动副与机架相关联（正弦机构） 3.两个移动副相邻，且不与机架相关联 4.两个移动副都与机架相关联 正弦机构机构应用 缝纫机针杆机构 双滑块机构 双滑块机构应用 椭圆仪机构 双转块机构的应用 6.多杆机构 压力机 优点： 增大了轴径的尺寸， 提高偏心轴的强度和刚度。 7.偏心轮机构 形成： 它是四杆机构的回转副Ｂ扩大到包括回转副Ａ而形成的 扩大运动副尺寸 把绕机架做整周转动的构件叫做曲柄 §2 平面四杆机构的基本特性 为什么曲柄摇杆机构中不同构件作机架就转化为不同的机构？ A D a b d 整转副：两构件能相对转动３６０度的转动副。 在三角形B1C1D中 在三角形B2C2D中 1、铰链四杆机构有曲柄的条件 曲柄存在的条件： 最短杆是连架杆或机架 最短构件与最长构件的长度和不大于其余两构件的长度之和。 第一个条件： 第二个条件： a b c d 该机构中构件a最短，构件a能否整周回转？ 在铰链四杆机构中，如果最短构件与最长构件的长度和不大于其余两构件的长度之和，则最短构件为广义曲柄。即：最短构件两端的两个转动副均为整周转动副。 一个铰链四杆机构，如果存在广义曲柄，则取广义曲柄的邻边为机架，该机构为曲柄摇杆机构。 广义曲柄的条件∶ 取广义曲柄的对边为机架，为双摇杆机构。 取广义曲柄为机架，为双曲柄机构。 如果不存在广义曲柄，不论取那个构件为机架，都为双摇杆机构。 30 30 50 60 40 60 50 20 55 50 60 50 50 70 20 课堂练习 双摇杆机构 双摇杆机构 20 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 2.急回特性和行程速比系数 急回特性： 行程速比系数K 极位夹角 3.压力角和传动角 从动件受力点的速度方向和受力方向夹的锐角，称为压力角 压力角： 传动角： 压力角的余角 称为传动角 压力角