基于视觉的电力线除冰机器人越障抓线控制-控制工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 基于视觉的电力线除冰机器人越障抓线控制摘要 基于视觉的电力线除冰机器人越障抓线控制 摘要 高压电力线路的稳定安全运行是国家经济发展和人民生活的基本保障，然而 在冰雪天气下，常常会引发因高压架空电力线覆冰严重导致的倒塔断电等事故。 随着人工智能的发展及在各领域的应用，对社会产生了很多积极的作用，将智能 机器人引入到对电力线路进行除冰工作，是人工智能发展应用的又一个重要方向， 具有积极的意义。 本文首先回顾了近年来一些将机器人应用到电力线作业上的研究案例，并介 绍了现阶段电力线除冰机器人研究成果以及仍存在的一些问题。针对除冰机器人 在电力线上自主越障的视觉控制方法进行研究，介绍了湖南大学特种机器人实验 室的三臂式除冰机器人的结构和系统，并建立了其运动学控制模型。对于越障过 程中机器人对电力线的定位问题，提出两种基于纹理特征的电力线定位方法。一 种是根据Gabor滤波器在对纹理增强和分割中的优势，将其引入对监控相机图像 中的电力线纹理区域进行增强和分割，以此实现电力线的定位效果；另一种方法 则是根据LBP算子对纹理特征敏感性的特点，建立图像的LBP图谱，通过直方 图统计与模糊c均值聚类的方法，提取出具有相似的纹理特征的区域，同样实现 了对电力线的定位效果。 最后，对于除冰机器人越障中的自主抓线控制问题，设计了三种基于图像特 征的伺服控制方法。首先，对除冰机器人抓线运动的实际问题进行分析，选择出 与之相适应的图像特征量，并推导出了基于图像特征量的雅克比矩阵，建立起传 统伺服控制方法在除冰机器人机械臂抓线问题上的应用；然后改进传统伺服控制 方法，引入小波神经网络替代图像雅克比矩阵的复杂求解，简化了视觉伺服控制 系统模型，并通过除冰机器人抓线控制实验，证明该方法的有效性；针对基于小 波网络伺服控制方法的大量样本采集等缺陷，本论文最后又提出了基于SVR视觉 伺服控制方法，将SVR替代小波神经网络，由于SVR较小波网络有先天的小样 本训练和较强的泛化能力等优势，该方法在对机器人伺服控制中更具实用性，本 文在对除冰机器人抓线控制实验中，证明了方法的有效性。 关键宇：除冰机器人；视觉定位：视觉伺服；局部二值模式；支持向量回归机 II 万方数据 工程硕士学位论文Abstra 工程硕士学位论文 Abstra ct The safe and stable operation of the high voltage power line is the basic guarantee of national economic development and people’S life．However，in the snow and ice weather，there are often inverted tower and power outages and other accidents caused by high voltage overhead power line icing seriously．With the development of artificial intelligence and its application in various fields，it has a lot of positive effects on society．It is also an important direction for the development of artificial intelligence to introduce intelligent robots to the power line，and it has a positive significance． In this paper，firstly some research cases of robot application to power line operation in recent years are reviewed，and the current research results and some problems of power line deicing robot is introduced．For the research on visual control method of deicing robot autonomous obstacle in the power line，the structure and system of the three arm deicing robot of Special Robot Laboratory of Hunan University is introduc