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* 若 位置随动系统：雷达跟踪系统、 船舵操纵系统。 输入量补偿的复合控制 * 前馈/顺馈 若 系统在控制信号作用下 干扰量补偿的复合控制 * 前馈/顺馈 物理上难实现（分子阶次高于分母的阶次），近似取 * 在粗糙路面上行驶的车辆会受到干扰的影响，采用了能感知前方路况的传感器之后，主动式悬挂减震系统就可以减轻干扰的影响。简单悬挂减震系统的例子如图所示，试选取增益K1、K2的恰当取值，使得当预期偏移为R (s)＝0,且扰动为D(s)=1/s时，车辆不会跳动。 1、按干扰补偿 G2(S) G1(S) Gn(S) 使用这种方法的前提是：干扰直接可测量 2、按输入补偿 按输入补偿，补偿通道不影响特
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