基于路径规划的平行泊车控制系统研究与开发-车辆工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 重庆交通大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究 重庆交通大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究 工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人 或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体， 均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期：知／厂年／月丐日 重庆交通大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保 留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。 本人授权重庆交通大学可以将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索， 可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时授权中国科 学技术信息研究所将本人学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》，并进行 信息服务(包括但不限于汇编、复制、发行、信息网络传播等)，同时本人保留 在其他媒体发表论文的权利。 万方数据 摘要日益拥堵的城市车道，不断恶化的泊车环境为驾驶员泊车带来了巨大的挑战。 摘要 日益拥堵的城市车道，不断恶化的泊车环境为驾驶员泊车带来了巨大的挑战。 正因为如此，越来越多的专家学者投入到了自动泊车系统的研究与开发中，将车 辆运动学研究与电子控制技术相结合，试图提出安全、准确、快速的解决方案， 自动控制车辆准确地泊入预定车位，从而降低因驾驶员自主泊车所可能发生的碰 撞等交通事故的概率。本文依托清华大学苏州研究院基金项目“自动泊车系统产 业化关键技术研究”，以试验车辆东风风行景逸x5为研究载体，针对平行泊车这 一特定的洎车工况展开探讨，对自动泊车的三大核心问题：路径规划、传感器系 统数据采集与处理、车辆控制进行了详细的分析与研究。研究目的在于设计并开 发出一款自动泊车控制器，在合理的泊车位下能较好地实现泊车入位功能。 本文主要完成了以下的工作： 首先，建立合适的坐标系，依据阿卡曼转向原理对车辆的运动过程进行详细 的分析。通过转向实验确定了方向盘与车轮之间的转向传动比，得到实时转弯半 径与反向盘转角的对应关系，为随后的转向控制奠定基础。 然后，对平行泊车过程中的几何关系进行了推导，提出了易于工程实现的最 小半径逆推法，对泊车的路径进行了规划。同时，以此为基础，对圆弧直线法及 反复式泊车法进行了分析与仿真，仿真结果表明两种方法均可实现车辆泊车入位， 车位内多次反复式泊车方法可一定程度上减小对泊车位大小的需求。考虑到车辆 自身约束，采用样条函数对规划轨迹进行了优化，解决了相切点处曲率不连续的 问题。 其次，根据泊车软件控制需求，合理配置系统资源，对各个软件子模块及控 制算法进行正向开发，设计了完整的软件实施方案。以实验车辆景逸×5为泊车实 验平台，基于英飞凌16位单片机XCl64CSl6F20F进行嵌入式开发，设计出一款由 车辆OBD接口实现CAN总线通讯的泊车控制系统，可顺利进行转向干预。 最后，搭建了超声波系统测试平台，对不同车速及距离下的车位测量进行了 实验，分析了相关误差。并对泊车控制系统进行了多次实验，结果表明对于7m左 右的车位可实现最小半径法和圆弧直线法泊车入位，且泊车成功率高。系统的可 靠性及稳定性得到了验证。 关键词： 汽车平行泊车路径规划 嵌入式控制系统 万方数据 ABSTRACTThe ABSTRACT The increasingly congested city lane and the worsening parking environment has brought the huge challenge for the drivers parking．As a result，more and more experts and scholars have devoted to the research and development of the APS(Automatic Parking System)．Trying to propose their safe，accurate，fast solutions，combined with the research of vehicle kinematics and the technology electronic control，Which could automatically control the vehicle parking into predetermined spaces．Consequently, reducing the probability of collis