机械工程控制基础肥第七章.pptVIP

例7-11 控制系统如图所示，(a)、(b)中X(s)均为1\s。求： (1)当开环增益为Kc=1/K时，系统的稳态误差εss。 (2)当闭环增益Kp满足KpK1时，系统的稳态误差εss。 (3)由于环境变化和元件老化等因素使增益K增加10％，且Kc=1/K、KpK＝100，比较开环和闭环系统的控制精度。 例7-10 控制系统如图所示，定义误差为ε(s)=R(s)-C(s)。设输入信号为r(t)=at ，其中a为任意正常数。试证明适当选择Ki的值，可使控制系统对斜坡输入的稳态误差为零。已经系统参数K、T、Ki均为正的常数。 分 析 首先明确：本题已明确定义误差 E(s)=R(s)-C(s) 稳态误差: 1已知稳态误差为零: 2已知输入为斜坡信号: 3已知控制系统结构图: 写出闭环传递函数 证明： 系统的闭环传递函数为： 所以： 因为： 所以稳态误差为： 因为： 所以： 即选择 可使系统对斜坡输入的稳态误差为0。 将上式代入误差公式： (a) (b) 解：(1)开环系统传递函数为： 因为 ，所以 (2)闭环系统稳态误差： 因为 ，所以 而在闭环控制系统中: (3) 以 取代图(a)和(b)中的K，并令 则在开环系统中： 例7-3 求如图所示二阶振荡系统在单位阶跃输入、单位斜坡输入和单位加速度输入时的稳态误差。 解：开环传递函数可化为： 开环放大系数为： 系统为I型，单位阶跃响应时， 单位斜坡响应时， 单位加速度响应时， 例7-4 单位反馈控制系统开环传递函数为： 确定位置误差系数、速度误差系数和当输入r(t)＝2t时系统的稳态误差。 解： 开环传函化为： 位置误差系数： 速度误差系数： 当输入r(t)=2t 时， 例7-5 某一仿形铣床加工一圆形零件，当仿形指的最高速度为 0.5 rad/s 时，要求误差等于0.5?（0.00087rad），这时系统应为何种类型？其Kv应为多少？(提示：仿形指为斜坡输入) 当输入为斜坡输入的时候，要想存在误差，系统应为几型： 仿形指输入的表达式： 误差等于0.5?（0.00087rad）： x(t) = 0.5t、 ess=0.00087rad； Ｉ型系统。 输入幅值R = 0.5； 求Kv： 这个系统是0型？Ｉ型？Ⅱ型系统？ 该系统的输入的幅值R 和稳态误差ess？ 解：由于仿形指为斜坡输入，即 x(t) = 0.5t，则X(s)=0.5/s2，而ess=0.00087rad，为使刀具能很好跟踪仿形指，所以系统应为Ｉ型系统，即： 例7-6 设温度计在1分钟内达到准确值的98%，设温度计为一阶系统，求时间常数。若将温度计放在澡盆内，澡盆内温度以10°/分的速度线性变化，求温度计的误差。 解：(1)一阶系统的传递函数为： 单位阶跃响应为： 令t =1得： 解得：T=0.256min (2) 在输入r(t)=10t 作用下的时间响应: 所以： 例如当t =1min时，e(t)=2.53℃ 其它输入信号时的稳态误差 系统承受除三种典型信号之外的某一信号x(t) 输入，此信号x(t)在t = 0点附近可以展开成泰勒级数为 ： 高阶项为微量，可以忽略，取到二次项，输入信号为： 把输入信号x(t)看作阶跃、斜坡、加速度函数的合成，根据叠加原理最后将这些误差叠加起来就得到总稳态误差。 例7-7　单位反馈系统开环传递函数 ， 求： （1）Kp，Kv，Ka；（2）当r(t)=5t时的εss； （3）当r(t)=2+2t2+t时的ess。 解:(1) 位置误差系数： 速度误差系数： 加速度误差系数： (2)当r(t)=5t 时， (3)当r(t)=2+t+2t2 时， 小 结 同一系统，输入信号不同，系统的稳态误差不同。 位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、加速度时所引起的输出上的误差。 对于单位反馈控制系统，稳态误差等于稳态偏差。 对于非单位反馈控制系统，先求出稳态偏差，再按稳态偏差与稳态误差之间的公式求出稳态误差。 如为非阶跃、斜坡、加速度输入信号时，可把输入信号在时间附近展开成泰勒级数，这样，可把控制信号看成几个典型信号之和，则系统的稳态误差可看成是上述典型信号分别作用下