机器人创意设计素与实践.pptVIP

研究内容 OpenCV下摄像头及其视频流的获取； 基本的图像预处理（图像消噪、直方图均衡化）； 运动目标的检测与跟踪（色彩空间转换、Camshift目标跟踪算法）； 全景视图的水平柱面展开。 研究内容 -1 常见的全向反射镜面包括圆锥形镜面、球形镜面、椭球形镜面、抛物线镜面以及双曲线镜面等。采用双曲镜面构成的全向视觉系统。 研究内容 -2 设置VC6.0的环境，在编译时调用 OpenCV 的头文件 在 OpenCV 中使用模块 CVCAM 实现对摄像头和视频流的获取。 研究内容 -3 在OpenCV中采用线性滤波，实现图像噪声的消除。 直方图均衡化处理前后的图像对比，右图明显比左图层次丰富 研究内容 -1 色彩表示空间的选择 RGB是一种应用比较广泛的颜色模型，与其他的颜色模型(CMY、YUV、HLS、HSV、HSI)能够比较方便地进行相互转换，RGB色彩模型很容易受到光照的影响。YUV、HLS、HSV和HSI色彩空间都是用两维来表示光谱，用第三维来表示色彩的强度。 研究内容 -1 从RGB到HSV的转换 研究内容 -1 从RGB到HSI/HSV的转换 研究内容 -1 研究内容 -1 Camshift算法 Camshift算法，是Meanshift算法的修改，其基本原理是将跟踪目标的色彩信息做为特征。 研究内容 -1 研究内容 -1 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器人各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力。因而在国民经济各个领域中具有广阔的应用前景。 机器人技术涉及力学、机械学、电气液压技术、自控技术、传感技术和计算机等学科领域，是一门跨学科综合技术。而机器人机构学乃是机器人的主要基础理论和关键技术，也是现代机械原理研究的主要内容。 -大学生创新创业实践基地- 工业机器人 -大学生创新创业实践基地- 6自由度串联机器人 机器人采用串联式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节串联连接，各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，如图所示。各关节轴线相互平行或垂直。连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运动。关节的传动采用模块化结构，由锥齿轮、同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。 圆锥齿轮传动 -大学生创新创业实践基地- 空间齿轮机构 这种齿轮的轮齿排列在圆锥体的表面上，按轮齿的形状，它可分为直齿圆锥齿轮（俗称伞齿轮）和曲齿圆锥齿轮（俗称螺旋伞齿轮）。 同步齿型带传动 -大学生创新创业实践基地- 空间齿轮机构 同步齿型带传动是通过带齿与轮齿的啮合传递运动和动力，如图所示。与摩擦型带传动相比，同步带传动兼有带传动、链传动和齿轮传动的一些特点，与一般带传动相比具有以下特点: 传动比准确，同步带传动是啮合传动，工作时无滑动； 传动效率高，可达98%以上，节能效果明显； 不需依靠摩擦传动，预紧张力小，对轴和轴承的作用力小，带轮直径小，所占空间小，重量轻，结构紧凑； 传动平稳，动态特性良好，能吸振，噪音小； -大学生创新创业实践基地- 谐波齿轮传动由三个基本构件组成： 谐波齿轮传动 谐波发生器：是由凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组成， 随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）； 刚轮：是刚性的内齿轮； 柔轮：是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。 波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之为错齿运动，由于错齿运动，使减速器可以将输入的高速转动变为输出的低速转动。 空间齿轮机构 主要的控制信号： 步进脉冲信号 CP ：这是最重要的一路信号，控制卡发出此信号用来控制步进电机旋转，驱动器每接受一个脉冲信号CP，就驱动步进电机旋转一个步距角，CP的频率和步进电机的转速成正比，CP的脉冲个数决定了步进电机旋转的角度。这样，控制系统通过脉冲信号CP就可以达到控制电机位置和速度的目的。 -大学生创新创业实践基地- 步进电机控制系统 方向电平信号 DIR ：控制卡发出此信号用来控制电机的旋转方向。比如说，此信号为高电平时电机为顺时针旋转，此信号为低电平时电机则为反方向逆时针旋转。 使能信号 EN ：此信号在不连接时默认为有效状态，这时驱动器正常工作。当此信号回路导通时，驱动器停止工作，此信号为选用信号。 交