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第六章 控制系统的稳定性分析 第二节　劳斯稳定判据 设系统的特征方程式为： 由稳定条件得： 例 6-4 已知某单位负反馈系统的开环传递函 数分别是： 试用劳斯判据分析k分别为6、15时系 统的稳定性。从上述计算中，你能得 出什么结论？ 劳斯判据的特殊情况 例6-5 设有特征方程为： 试判断系统的稳定性。 例6-8 设闭环系统特征方程如下，试确定有几 个根在右半[s]平面。 第一列系数元素符号变化1次，在[s]右半平面有1个根，系统不稳定。 （另外，通过解辅助特征方程可知，系统还有两个位于虚轴上的根s1,2=±j和两个绝对值相等的位于实轴上的根s3,4=±2。） * * 例6-12 用波德图的稳定判据判断如图所示系统的稳定性。 解 ：系统(a)，根据已知条件，P=2。在L(?)?0 dB的所有频率段内相频特性曲线对-180?线的正穿越次数为1次，负穿越数为2次，故总的穿越次数为1次负穿越，N=－1。所以N?P/2，故闭环系统不稳定。 系统(b)，根据已知条件，P=2。在L(?)?0 dB的所有频段内相频特性曲线对-180?线的正穿越次数为2次，负穿越次数为1次，故总的穿越次数为1次正穿越， N=1 。所以 N=P/2，故闭环系统稳定。 例6-13 某系统的开环传递函数为： 　　　　 　　　　　 求K=2和K=20时，系统的幅值裕度Kg (dB) 和相位裕度? 。 解法1：由开环传递函数知，系统开环稳定。分别绘制K=2和K=20时系统的Bode图，如图(a)、(b)所示。 当K=2时，Kg(dB)=8(dB)；?=21° 当K=20时，Kg(dB)=－12(dB)，?=－30° 显然，K=20时闭环系统不稳定。K=2时系统是稳定的。此时相位裕度?较小，小于30o ，因此系统不具备满意的相对稳定性。 解法2：系统的开环频率特性为： 其中，幅频特性： 相频特性： 令： 有： 令： 或令： 有： 幅值裕度： 相位裕度： (1) 当K= 2时，增益交角频率 ?c= 1.23 相位裕度 ? = 25.3° 幅值裕度 Kg = 9.52dB (2) 当K=20时，增益交角频率 ?c= 3.93 相位裕度 ? =－23.89° 幅值裕度 Kg=－10.47 解法3：K=2时，由图(a)可知： 令: 有: 而幅值裕度: K=20时，由图(b)可知: 相位裕度： (1) 当K= 2时， 增益交角频率 ?c= 1.413 相位裕度 ? = 19.5° 幅值裕度 Kg= 9.52dB (2) 当K=20时， 增益交角频率 ?c = 4.467 相位裕度 ? =－29.2° 幅值裕度 Kg =－10.47 例6-14 某系统的开环传递函数为： 　　　　 　　　　　 计算其幅值裕度Kg (dB) 和相位裕度? 。 解：系统的开环频率特性为： 幅频特性： 相频特性： 令： 有： 相位裕度： 相位穿越频率： 幅值裕度： 利用波德图求取相对稳定性具有下列优点： 波德图可以由渐近线的方法绘出，故比较简便易行； 省去了计算?c 、?g的繁杂过程； 由于开环波德图是由各波德图迭加而成，因此在波德图上容易确定哪些环节是造成不稳定的主要因素，从而对其参数重新加以选择或修正； 在需要调整开环增益K时，只需将对数幅频特性曲线上下平移即可，这样可很容易地看出增益K取何值时才能使系统稳定。 基本要求 了解系统稳定性的定义； 了解系统稳定的条件； 掌握Routh判据的必要件和充要条件，应用Routh判据判定系统是否稳定，对于不稳定的系统，能够指出系统包含不稳定特征根的个数。 掌握奈氏稳定判据 本 章 小 结 重点及难点 Routh判据特殊情况的有关计算； 基于奈氏判据的稳定性判断。 * 即Re(s)=0，系统呈现等幅振荡，在经典控制理论中认为这种情况也是不稳定的 强调：这章里面的