基于视觉的移动机器人自定位及目标物位姿测量研究-控制工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 ＼嘲蚪掣原创性声明 ＼嘲蚪掣 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导 下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容 外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科 研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均己在文 中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名：{j筮西 日 关于学位论文使用授权的声明 本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同 意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可以将本学位论 文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。 (保密论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名—自筮良导师签名：绰日 期：2勉趔 万方数据 山东大学硕士学位论文目录 山东大学硕士学位论文 目录 摘要 ．I ABSTRACT 。 第一章绪论 1 1．1研究背景与意义 ．1 1．2基于视觉的移动机器人自定位的研究现状及趋势 ．4 1．3基于视觉的目标物位姿测量研究现状及趋势 ．5 1．4本文的主要工作 ．6 1．5章节安排 ．7 第二章相机内外参数的标定 ．9 2．1相机模型 ．9 2．1．1小孔相机模型 9 2．1．2三个坐标系 ．1 0 2．2相机内参数的标定 13 2．3相机外参数的标定 15 2．3．1算法的前提背景 ．1 6 2．3．2算法具体实现 ．1 6 2．4相机标定实验 l 8 第三章基于视觉的移动机器人的自定位 。21 3．1基于视觉的移动机器人自定位算法流程 21 3．2人工标志相对于机器人位置方位 22 3．2．1人工标志的识别 一22 3．2．2人工标志相对机器人位置方位的计算 ．24 3．3基于卡尔曼滤波和人工标志的移动机器人自定位 25 3．3．1卡尔曼滤波 ．25 3．3．2基于卡尔曼滤波的移动机器人自定位 ．27 3．4实验与结果 29 3．5本章小结 33 第四章基于视觉的目标物位姿测量 35 4．1基于视觉的目标物位姿测量算法概述 35 4．2手眼标定 36 4．3椭圆检测 39 4．4圆的三维重建 42 万方数据 山东大学硕士学位论文4 山东大学硕士学位论文 4．4．1基于两椭圆锥相交的圆锥曲线重建算法 ．．42 4．4．2基于圆约束的空间圆重建算法 ．46 4．5实验 49 4．6本章小结 53 第五章总结与展望 。55 5．1全文总结 55 5．2展望 56 参敬献 ．．59 致{射 。65 攻读硕士学位期间的学术成果 。67 万方数据 山东大学硕士学位论文CoNTENTS 山东大学硕士学位论文 CoNTENTS ABSTRACT(Chinese) ．．I ABSTRACT(English)． ● ．．III Capter 1 Introduction ．1 1．1 Background and significance ． ． ．1 1．2 Research statUS and trend of vision．based mobile robot self-localization ．4 1．3 Research status and trend of vision based object’S position and aRitude measurement． ． ． ．．5 1．4 Main WOrk ofthe thesis ． ． ． 6 1．5 Structure ofthe thesis．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．． 7 Chapter 2 Calibration of Camera’S InternaI and External Parameters ．9 2．1 Camera model．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ． ．．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．． ．．．．．．．．．．．．．．9 2．1．1 Pinhole camera model． ．． ． ．． ．9 2．1．2 Three coordinate systems 1 O 2．2 Calibration of camera’S intemal parameter ．1 3 2。3 Calibration of camera’S external parameter ．1 5 2．3．1 Background of alg