《3数控机床伺服系统》-课件设计（公开）.pptVIP

三相逆变电路由6只具有单向导电性的大功率开关管VT1—VT6组成。每只功率开关上反并联一只续流二极管，即图中的VD1—VD6 ，来自控制电路的SPWM波形作为基极控制电压，加在各功率晶体管的基极上。6只功率开关管每隔60o电角度导通一只，相邻两只的功率开关导通时间相差120o，一个周期共换向6次，对应6个不同的工作状态(又称为六拍)。逆变器工作在双极性方式时，即可得到如图3-48所示的线电压波形。 3.5 数控机床的检测装置 3.5.1 检测装置的要求及分类 常用的检测装置有旋转变压器、感应同步器、编码器、光栅、磁栅等。对于采用半闭环控制的数控机床，其位置检测装置一般采用旋转变压器或编码器，安装在进给电机或丝杠上。对于采用闭环控制系统的数控机床，可采用感应同步器、光栅、磁栅等测量装置，安装在工作台和导轨上，直接测量工作台的直线位移。 1.数控机床对检测装置的要求 （1）受温度、湿度的影响小，工作可靠，抗干扰能力强； （2）在机床移动的范围内满足精度和速度要求； （3）使用维护方便，适合机床运行环境； （4）成本低； （5）便于与计算机相连以实现高速的动态测量。 2.位置检测装置分类 按检测信号的类型来分，有数字式和模拟式； 按检测量的基准分，有增量式和绝对式； 按被测量的几何量来分，有回转型(测角位 移)和直线型(测线位移)。 常用位置检测元件及分类见表3-1 表3-1 常用位置检测元件 多极旋转变压器、3速圆感应同步器 旋转变压器、圆感应同步器、圆磁尺 绝对式脉冲编码器 增量式脉冲编码器、圆光栅 回转型 3速直线感应同步器、绝对值磁尺 直线感应同步器、磁尺 多通道透射光栅 计量光栅、激光干涉仪 直线型 模拟式 增量式 绝对式 增量式 模拟式 数字式 （3）恒流斩波驱动电路 高低压驱动电路的电流波形的波顶会出现凹形，如图3-18所示，会造成高频输出转矩的下降。为了使历磁绕组中的电流维持在额定值附近，现在工程上多采用斩波驱动电路，如图3-18所示，其波形图见3-20 3.3 直流伺服系统 3.3.1直流伺服电动机的分类 直流伺服电动机根据磁场励磁的方式不同，可以分为他励式、永磁式、并励式、串励式、复励式五种； 按结构来分，可以分为电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、空心杯电枢式等； 按转速的高低可分为两大类，高速直流伺服电动机和低速大扭矩宽调速电动机。 1.高速直流伺服电动机 高速直流伺服电动机又可分为普通直流伺服电动机和高性能直流伺服电动机。 高性能直流伺服电动机又有小惯量无槽电枢直流伺服电动机和空心杯电枢直流伺服电动机 。 2.低速大扭矩宽调速电动机 又称为直流力矩电机。其在数控机床上得到广泛的应用。 3.3.2 永磁直流伺服电机 目前，在数控机床进给驱动中采用的直流电动机主要是大惯量宽调速永磁式直流伺服电动机 1.永磁直流伺服电动机基本结构（见图3-21）与特点 3.永磁直流伺服电动机工作原理 直流电动机工作原理的示意图如图3-22所示 1）电动机转矩平衡方程式 通常，电磁转矩T可以按下式计算： （3-2） 电动机轴上的转矩平衡方程式为： （3-3） 由式（3-3）知，当电磁转矩T大于总阻转矩T0+TL，表示电动机在加速；当电磁转矩小于T0+TL表示电动机在减速。但根据该转矩平衡方程式，只能确定电动机的电磁转矩的大小，还不能确定电动机的转速 2）电动机电压平衡方程式 当电枢在电磁转矩的作用下一旦转动后，电枢导体就要切割磁力线，产生感应电动势反电动E （3-4） 如果电机的外加电压是U，则有如下电动机电压平衡方程式： （3-5） 将(3-2)、(3-4)、(3-5)联立解得： （3-6） 此方程式称为电动机的机械特性方程式，它描述了电动机的转速与转矩之间的关系。 令： 则有： （3-7） Δn反映了电机机械特性的硬度，Δn越小，表明机械特性越硬。图3-23是机械特性曲线族。 3.3.3 直流伺服电机的调速方法 由直流伺服电机的转速公式(3-6)可知，直流电机的基本调速方式有三种： （1）调节电枢电压。若保持电枢电流I不变电流，则磁场磁通Ф保持不变，由式（3-2）可知，电机电磁转矩T保持不变，为恒定值，因此把调压调速也称为恒转矩调速。 （2）调磁调速调速过程中，电枢电压U不变，若保持电枢电流I也不变，则输出功率维持不变，故调磁调速又称为恒功率调速。 图3-24是直流电机在调节电枢电压和调节磁通调速方式的机械特性曲线。 3.3.4 直流伺服电机的调速控制系统 现代直