肩关节康复训练设备及保护装置的设计与仿真-机械电子工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 分类号： 分类号： 学校代号：11845 UDC： 密级： 学号：2111201162 广东工业大学硕士学位论文 (工程硕士) 肩关节康复训练设备及保护装置 的设计与仿真 董川东 指导教师姓名、职称： 鱼这武教援 学科(专业)或领域名称： 扭撼电王工程 学生所属学院： 扭电工猩堂睦 论文答辩 日 期： 三Q二五生盍旦盍目 万方数据 fJIIIII fJIIIII I I IIII IIII IM IIII IIf Y2796036 A Dissertation Submitted to Guangdong University of Technology for the Degree of Master (Master of Engineering) Design and Simulation of the Shoulder Rehabilitation Training Equipment and Protective Devices Candidate：Dong Chuandong Supervisor：Prof．He Hanwu April 2015 School of Electromechanical Engineering Guangdong University of Technology Guangzhou，Guangdong，P．R．China，51 0006 万方数据 摘要摘要 摘要 摘要 随着社会经济的发展和医学科学的进步，脑卒中等伤病患者的死亡率明显下降， 而留有后遗症和功能障碍的病人逐渐增多。同时人口老龄化进程加速也使老年性疾 病和慢性病的发病率急剧上升，顺应这一趋势人们对医疗服务的要求不再局限于急 救水平的高低，转而更为重视功能的恢复。多数偏瘫患者都需要一个系统、有序、 连续且长期的康复过程，开发研究适合社区以及家用的上肢康复医疗设备成为了当 前急需解决的问题。对于康复设备最重要的是安全性，本文的研究目的是开发一种 肩关节康复训练设备及保护装置。 本文首先调研分析了康复在医学上的理论依据，包括脑重塑理论和运动再学习理 论，从^、体仿生机理出发，为康复机器人设计了一种4-RRRR肩关节机构。该肩关节机构设计 应用于外骨骼上肢康复机器人，具有与人体肩关节相一致的活动空间。驱动方式选择为气动人 工肌肉，气动人工肌肉是—种体积小巧、柔软、重量轻、工作简单、容易控制的仿生学产品， 它由压缩空气驱动作推拉动作，其过程就像人体的肌肉运动。使机构运动具有良好的柔J顷性， 提高患者使用的舒适程度。 由于气动人工肌肉运动的非线性导致肩关节机构的运动范围难以精确控制，对于医疗康复 机器人而言最重要的是安全性。本文为4-RRRR肩关节机构设计了独立的保护装置，装置的所 有杆件零件均组装在箱体之中使过量保护装置外观简洁，方便安装。气动人工肌肉驱动为肩关 节机构提供了柔性的运动，刚性的过量保护装置可以精确的控制肩关节机构的活动范围，软件 和硬件两方面的安全措施防止对患者造成二次伤害。 为了直观的分析机构的运动效果同时防止因多次加工样机造成资源的浪费，本文最后在 SolidWorks中进行了完整的三维模型的构建，并装配为虚拟样机。使用SolidWorksMotion 插件对机构进行运动仿真，参照康复医师训练方案将仿真分为单输入、双输入和复 合运动三种情况，马达曲线采用数据点拟合模拟气动人工肌肉的非线性输入，最后 输出运动数据和运动仿真动画。将运动数据与人体肩关节数据相对比，机构运动范 围与人体肩关节运动范围一致。仿真动画直观的展示运动效果，机构运动具有良好 的运动柔顺性。 关键词：上肢康复：4．RRRR；肩关节机构；保护装置 万方数据 ABSTRACTAB ABSTRACT AB STRACT With the development of social economy and medical science，mortality in patients with stroke and other injuries decreased，while sequelae and dysfunction in patients gradually increased．At the same time the process of aging makes age—related diseases and the sharp rise rapid．So people’S requirements for medical service are no longer limited to the level of aid，but in favor of more emphasis on functio