自由度及机左构运动简图.ppt

机构具有确定运动的条件 机构能动的条件：自由度大于零； 机构有确定运动的条件：输入的独立运动数目与机构的自由度数相等。 五杆机构 F=2 原动件数=1 没有确定运动 五杆机构 F=2 原动件数=2 有确定运动 四杆机构 F=1 原动件数=1 有确定运动 谢谢配合！ * * * * * 第二章平面机构的运动 简图及自由度 运动副概念 运动副元素——直接接触的部分（点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 运动副——两构件间直接接触，并能产生一定相对运动的连接。 1.1运动副及其分类 1按按两构件间的接触特性分有： 高副——点、线接触，应力高。 低副——面接触，应力低 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 例如：转动副（回转副）、移动副 。 运动副的分类： 2、按相对运动范围分有： 平面运动副——两构件只能在同一平面相对运动的运动副。 例如：球铰链、螺旋。 空间运动副——两构件作空间运动的运动副。 3常见运动副符号的表示: GB4460－84 4 构件的表示方法: 若干 1个或几个 1个 构件分类 机架——作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机 机身。（其余相对于机架运动的构件都称为活动构件）(注意：无论机构中形式上有多少个机架，每个机构只有一个机架。 机构的组成： 机构＝ 机架 ＋ 原动件 ＋ 从动件 原（主）动件——运动输入构件。 从动件——其余活动构件。 机架 原动件 从动件 1.2 平面机构的运动简图 机构运动简图——忽略构件的外形和运动副的具体构造，用简单线条和规定的符号表示构件和运动副，并按一定的比例确定运动副的相对位置及尺寸，表明机构的组成和各构件间真实运动关系的简单图形。 作用： 1.表示机构的组成和运动情况。 机构示意图——定性地表示机构的组成及运动原理而不严格按比例绘制的机构运动简图。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 机构运动简图概念 机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。 二、机构运动简图的绘制步骤 1.分析机构的组成，确定机架、原动件和从动件； 2.由原动件开始，依次分析构件间的相对运动形式，确定运动副的性质、数目和构件数目； 3.选择适当的视图平面和原动件位置，以便清楚地表达各构件间的运动关系。平面机构通常选择与构件运动平行的平面作为投影面； 4.选择适当的比例，按照各运动副间的相对位置，以规定的比例绘制运动简图； 简图比例尺： μl =实际尺寸 m （或mm）/ 图上长度mm 5. 从机架开始，依次标示各构件与运动副，运动副用大写英文字母表示，构件用阿拉伯字母表示； 6.用箭头表示出原动件的运动方向。 鳄式破碎机 典型机构运动简图绘制： 1 2 3 4 绘制图示偏心泵的运动简图 偏心泵 1.3 平面机构的自由度 平面机构的自由度计算 自由度：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动的个数称为机构的自由度。 单个自由构件的自由度为 F=3 2、约束：当两构件组成运动副后，某些相对运动受到限 制，对于相对运动所加的限制称为约束。 运动副 自由度数 约束数 回转副 1 + 2 = 3 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数＝自由构件的自由度数－约束数 移动副 1 + 2 = 3 高 副 2 + 1 = 3 经运动副相联后，构件自由度的变化： y x 1 2 θ n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph ①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数 n= 3 低副数 PL= 4 F = 3n － 2PL － PH =3×3 － 2× =1 高副数 PH= 0 S3 1 2 3 推广到一般： 活动构件数 ②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数 n = 4 低副数 PL = 5 F=3n － 2PL － PH = 3×4 － 2