控制系统的信号流图和梅森公式..ppt

五 信号流图和梅森公式 本节内容 一 信号流图的组成和绘制 对于复杂的控制系统，结构图的简化过程仍较复杂，且易出错。 由节点、支路组成 回路：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为(单独)回路。 回路：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为(单独)回路。 信号流图的绘制 由原理图绘制信号流图 (1)列写系统原理图中各元件的原始微分方程式。 (2)将微分方程组取拉氏变换，并考虑初始条件，转换成代数方程组。 (3)将每个方程式整理成因果关系形式。 (4)将变量用节点表示，并根据代数方程所确定的关系，依次画出连接各节点的支路。 画出系统的信流图。 输入与输出两个节点间的传递函数可用梅森公式来求取： Gk ——N条前向通路中第k条前向通路的增益； Δk——第k条前向通路余因式，即与第k条前向通路不接触部分的Δ值（特征式）； 去掉第K条前向通路后剩余的流图的特征式。 N ——前向通路的总数。 例1 利用梅森公式，求：C(s)/R(s)。 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 得系统的传递函数C(s)/R(s)为 例3：求系统的传递函数 解：由结构图绘制出信号流图。 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 注意 千万小心！ 用梅森公式求系统的传递函数方法虽然简单，但是不要漏掉任意一条单独回路、不接触回路和前向通路，否则最终结果就是错的！ 小结：求传函的方法 闭环系统的开环传递函数－简称开环传递函数 定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比（假设断开反馈） 闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通常用?(s)表示。 2）扰动闭环传递函数 定义：设输入R(s)=0，扰动作用时的传递函数。 3）R(s)、N(s)同时作用时的输出： 误差传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，偏差量与输入量之间的传递函数。 1)给定误差传递函数：令N(s)＝0 3)在给定量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统总的误差： 提高篇 由动态结构图直接利用Mason公式求解，省去信号流图环节。 求E(s) 2)扰动误差传递函数：令R(s)＝0 ，则由梅森公式 ，则由梅森公式 E(s) 注意：当系统结构形式和参数确定后，系统的特征方程式[1+G1(s)G2(s)H(s)]即确定，不随系统输入量和输出量的改变而改变。 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 用梅森公式 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 用梅森公式 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 用梅森公式 互不接触的回路L1 L2。 所以，特征式 G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) Δ=1-(L1+L2+L3+L4)+L1L2 G1= G1G2G3G4G5 Δ1=1 G2= G1G6G4G5 Δ2=1 G3= G1G2G7 Δ3=1-L1 将 代入 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) 四个单独回路，两个回路互不接触。 C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条。 a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c 例2：求系统传递函数。 a b c d e f g h i a b c d e f g h i G1 G2 - R C 例4 用梅森公式求系统传递函数。 G1 G2 C(s) R(s) 1 1 1 1 1 1 1 -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4