基于6自由度机械臂系统的路径规划算法-建筑机械杂志社.PDF

基于6 自由度机械臂系统的路径规划算法 1 2 3 刘 妍 ，张 聪 ，王晨升 （1. 北京建筑机械化研究院，北京 100007 ；2. 中国科学院行政管理局，北京 100086 ； 3. 北京邮电大学自动化学院，北京 100876 ） ［摘要］介绍了一种基于Internet的6 自由度机械臂远程控制系统。对机械臂进行正运动学及逆运动学 分析，提出了一种行之有效的路径规划算法，并对该算法进行了优化。该机械臂可实现一些操作人员难 以实现的远程控制过程。 ［关键词］路径规划算法；机械臂；6 自由度；远程控制 ［中图分类号］TH123 ［文献标识码］B ［文章编号］1001-554X （2013 ）07-0089-04 The path planning algorithm of mechanical arm system based on six freedom degrees LIU Yan ，ZHANG Cong ，WANG Chen-sheng 在某些领域如放射性检测、海洋、隧道喷锚支 dows XP为开发平台，通过消息机制触发，故采用 护、深井作业等，工作人员不适宜在现场指导机器 Winsock I/O模型中的WSAAsyncSelect模型。该模 ［1 ］ 人作业，由此提出了远程遥操作机器人技术 。In- 型提供了一种基于Windows消息机制的异步I/O模 ternet为实现这一技术提供了一种低成本策略，将机 型，使用该函数可以为特定套接口上特定网络事件 器人控制系统与Internet连接，可以在远处监视和指 的发生制定系统通知消息。 导机器人作业，完成过去无法或较难完成的任务。 2 机器人控制模块 1 控制系统的整体构架 机器人远程控制系统一般由操作者、被操作 基于Internet 的6 自由度机械臂远程控制系统分 对象（远程机器人）和连接机构等3个部分组成， 为服务器端和客户机端两部分，服务器端主要涉及 其基本特征是操作者和被操作对象分别处在相互分 视频传输服务器及机器人控制服务器，客户机端主 离的两个地方，通过连接机构联系在一起，完成某 要涉及机器人操作控制、仿真系统以及视频反馈模 一任务。 块的设计。该系统主要由通讯协议模块、机器人控 实验平台所采用的机器人按其自由度数划分 制模块和视频反馈模块3个部分构成，控制系统硬 为6个部分，机械臂实物及各部件模型如图2 、3所 件环境如图1所示。 示。6 自由度机械手臂驱动部分包含两个部分， 路由器 路由器 动力系统由6个伺服电机提供。机械手臂的总长 INTERNET 度约为400mm ，机械臂的驱动控制器是一个基 于atmega168单片机的32路控制器，其上配备有 视频服务器 控制服务器 RS232 串口，通过此串口与远程控制服务器连接， 实现对机械臂的操作。 ［收稿日期］ - - 客户端 2013 03 21 遥操作机器人 ［基金项目］