多指抓取力的线性组合计算-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４５卷　第１期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４５ Ｎｏ１ 　 　 ２０１３年１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊａｎ．２０１３ 　　　　　　 多指抓取力的线性组合计算 陈栋金，姜　力，王新庆 （哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，１５００８０哈尔滨） 摘　要：为提高力优化算法的实时性，提出一种新的计算抓取力初值的方法．首先离线计算一组单位外力对应的抓取力 作为线性组合的基础向量，然后将任意外力分解为单位力的线性组合，对基础抓取力按同样规律组合，得到满足约束的 抓取力初值．算例仿真分析结果表明，该方法的计算速度比拉格朗日对偶法、单值优化法更快，且减少了力优化算法的 收敛步数目．在带摩擦点接触抓取模型中，应用该方法为多指抓取的力优化算法求取初值，有利于提高力优化算法的实 时性． 关键词：手指；多指抓取；力优化；初值；线性组合 中图分类号：ＴＰ２４２６ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１３）０１－００５５－０５ Ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｏｆｍｕｌｔｉｆｉｎｇｅｒｅｄｇｒａｓｐｉｎｇｆｏｒｃｅｗｉｔｈｌｉｎｅａｒｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ ＣＨＥＮＤｏｎｇｊｉｎ，ＪＩＡＮＧＬｉ，ＷＡＮＧＸｉｎｑｉｎｇ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５００８０Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｆｏｒｃｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ，ａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｔｏｃｏｍｐｕｔｅｉｎｉｔｉａｌｇｒａｓｐｉｎｇ ｆｏｒｃｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ａｇｒｏｕｐｏｆｇｒａｓｐｆｏｒｃｅｓｗｉｔｈｒｅｓｐｅｃｔｔｏｅｘｔｅｒｎａｌｕｎｉｔｆｏｒｃｅｓｓｅｐａｒａｔｅｌｙｉｓｃｏｍｐｕｔｅｄ，ａｎｄａｎ ａｒｂｉｔｒａｒｙｅｘｔｅｒｎａｌｆｏｒｃｅｉｓｄｅｃｏｍｐｏｓｅｄｉｎｔｏｌｉｎｅａｒｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｕｎｉｔｆｏｒｃｅｓ．Ｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｆｏｒｃｅｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｙ ｌｉｎｅａｒｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｗｉｔｈｔｈｅｓａｍｅｒｕｌｅ．Ａｎｅｘａｍｐｌｅｉｎｄｉｃａｔｅｓｔｈａｔｔｈｅｎｅｗｍｅｔｈｏｄｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｓｔｅｐｓｏｆ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｏｆｆｏｒｃｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｓａｎｄｉｓｆａｓｔｅｒｔｈａｎＬａｇｒａｎｇｅｄｕａｌｍｅｔｈｏｄａｎｄｓｉｎｇｌｅｖａｌｕｅ ｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏｐｒｏｖｉｄｅｉｎｉｔｉａｌｖａｌｕｅｓｆｏｒｔｈｅｆｏｒｃｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｉｎｔｈｅ ｐｏｉｎｔｃｏｎｔａｃｔｆｒｉｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌｓ，ａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｆｉｎｇｅｒ；ｍｕｌｔｉｆｉｎｇｅｒｅｄｇｒａｓｐ；ｆｏｒｃｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ；ｉｎｉｔｉａｌｖａｌｕｅ；ｌｉｎｅａｒｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ ［２］ ［３］ 　　机器人多指手抓取过程中，不仅要求多指手对 果偏保守；Ｙｏｓｈｉｋａｗａ等 和熊蔡华等 则尝试 物体施加的力能够平衡作用在物体上的外力，而且 用智能规划的方法，但效果不够理想。相较于线 要求各手指与被抓物体的接触点满足摩擦锥约束． 性规划和智能规划，非线性规划的计算结果最优， ［４］ 求取满足这些约束的最小抓取力就是力优化问题， 因此更为主流．Ｂｕｓｓ 的理论为这一领域带来了 而实际应用则要求力优化能够实时进行．