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柔性机械手逆动力学计算及运动精度控制-华侨大学学报自然科学版
20 3 ( ) . 20 . 3
Vol No
1999 7 ( ) . 1999
Journal of Huaqiao U niversity Natural Science Jul
X
林 瑞 麟
( , 3 2011)
, , ,
. ,
. , , ,
. . .
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, .
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TP 24 1
, ,
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. , .
13
, 80 ,
4, 5
. , , .
. , ,
. ,
. , ,
. , ,
, .
1
, , , . Lagrange ,
b a
M q + cq + K q = F( t ) , ( 1)
M n n ;F ( t ) ; q , q = [ d ,
T
, ] , , , .
H F d H F
X 1999-02-18 ;
3 :
2 9
j sj , x j
s
j
uj (x j , t) = 2 Uj i (xj ) Fj i ( t ) , j = 1, 2, n , ( 2)
i= 1
j i ( j ) , j i j i ( j ) .
U x j F U x
a T
( 1) Newton-Euler , z = [q , q] ,
a
z = p (z)z + T(F, t ) = f (z ,F, t ) , ( 3)
0 I 0
p = - 1 - 1 , T= - 1 ,I .
- M K - M F M F
2
, , [ 0 , e]
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