一种新的高精度的LM基本矩阵估计算法-计算机工程与应用.PDF

Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 2012 ，48 （20 ） 191 一种新的高精度的L-M 基本矩阵估计算法 1 2 毛雁明 ，冯乔生 1 2 MAO Yanming , FENG Qiaosheng 1.宁德师范学院 计算机系，福建 宁德 352100 2.云南师范大学 信息学院，昆明 650092 1.Department of Computer, Ningde Normal University, Ningde, Fujian 352100, China 2.College of Information, Yunnan Normal University, Kunming 650092, China MAO Yanming, FENG Qiaosheng. New L-M algorithm with high accuracy for estimating fundamental ma- trix. Computer Engineering and Applications, 2012, 48 （20 ）：191-194. Abstract ：By analyzing the shortcoming of existing robust algorithms based on random sampling employed in esti- mating the fundamental matrix, combining the advantages of LMedS and M-estimators, a new L-M algorithm is pro- posed with high accuracy for estimating fundamental matrix. The algorithm uses the idea of LMedS method to con- struct an inliers set of matching points, in general, the inliers set does not contain false matches, but also exists bad locations. It uses Torr-M-estimators to compute fundamental matrix. M-estimators can get a accurate fundamental matrix when the inliers set only contains bad locations. Experimental results on a mass of synthetic data and real im- ages show that the proposed algorithm has higher robustness and estimating accuracy in the case of Gaussian noise and mismatching. Key words ：fundamental matrix; Least Median of Squares（LMedS ）; M-estimators 摘 要：分析了基于随机抽样检测思想的现有鲁棒算法在基本矩阵估计中存在的不足，结合LMedS 和M 估计 法各自的优点，提出一种新的高精度的L-M 基本矩阵估计算法。利用LMedS 思想方法获得内点集，此时内点 集通常情况下不包含误匹配，但仍存在位置误差，用Torr-M 估计法计算基本矩阵，因为当匹配点只存在位置误 差时，用M 估计法得到的基本矩阵非常精确。大量的模拟实验和真实图像实验数据表明，在高斯噪声和误匹 配存在的情况下，该算法具有更高的鲁棒性和精确度。 关键词：基本矩阵；最小平方中值法；M 估计法 文章编号：1002-8331（2012 ）20-0191-04 文献标识码：A 中图分类号：TP393 1 引言 相对姿态。对基本矩阵的估计是三维重构、运动估 从两个不同视点获得的来自同一场景的图像之 计、相机标定、匹配和跟踪的基础。对它估计的好坏 间，存在一定的约束关系，即对