基于全局增益调度控制的重型半挂车主动侧倾控制算法-机械工程学报.PDF

第 44 卷第 10 期 机 械 工 程 学 报 Vol.44 No.10 2008 年 10 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Oct. 2 0 0 8 DOI ：10.3901/JME.2008.10.138 基于全局增益调度控制的重型半挂车 主动侧倾控制算法* 1 1, 2 1 1 3 宗长富 朱天军 麦 莉 郑宏宇 高志国 (1 ．吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 长春 130025 ； 2 ．河北工程大学机电工程学院 邯郸 056021 ； 3 ．一汽轿车股份有限公司 长春 130025) 摘要：重型半挂车极易发生侧翻事故，提高其侧倾稳定性可以减少事故发生和人员财产损失。针对重型半挂车侧倾稳定性问 题，建立车速可变的 8 自由度动力学模型。在回路传输恢复技术(Loop transfer recovery，LTR) 的线性二次高斯(Linear quadratic guass，LQG)控制方法基础上，建立全局增度调度控制的全状态反馈控制器，使 LQG/LTR 局部状态反馈控制器在不同车速 下均能对车辆实施最优主动侧倾控制，从而实现在噪声干扰下对重型半挂车的主动侧倾控制。进行变车速阶跃转向工况下的 车辆仿真，对比分析主动控制前后的重型半挂车标准横向载荷转移等参数。车辆仿真结果表明，LQG/LTR 方法具有良好的 抑制干扰噪声的能力，可使系统具有较好的鲁棒性和稳定性。与被动式车辆相比，变车速的全局增益调度控制算法能有效提 高重型半挂车的侧倾稳定性。 关键词：重型半挂车 侧倾稳定性 主动侧倾控制 全局增益调度 中图分类号：U463.4 Active Roll Control Algorithm of Heavy Tractor Semi-trailer Based on Global Gain Scheduling Control ZONG Changfu1 ZHU Tianjun 1, 2 MAI Li1 ZHENG Hongyu1 GAO Zhiguo3 (1. State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation, Jilin University, Changchun 130025; 2. School of Mechanical and Electrical Engineering, Hebei Engineering University, Handan 056021; 3. Faw Car Co., Ltd., Changchun 130025) Abstract ：Roll-over crash tends to occur in the heavy tractor semi-trailer, therefore improving the vehicles roll stability can reduce the occurrence of accidents and the losses of lives and property. The 8 DOF heavy tractor semi-trailer dynamic model is built with adjustable speed, based on LQG/LTR for the vehicle roll stability control. The full-state feedback controller is also established