受控Petrinet在遥控机器人作业规划中的应用研究-东南大学学报自然.PDF

第 卷第 期 ２９ ２ 东 南 大 学 学 报 Ｖｏｌ２９Ｎｏ２ 年 月 １９９９ ３ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ Ｍａｒ．１９９９  受控ＰｅｔｒｉＮｅｔ在遥控机器人作业规划中的应用研究 朱清峰 宋爱国 黄惟一 （东南大学仪器科学与工程系，南京 ２１００９６） 摘 要 在交互工作方式下的遥控机器人在太空开发和深海勘探等领域具有重要的 实用价值，而如何增强其自主作业能力是一个重要的问题 本文采用受控 ． ＰｅｔｒｉＮｅｔ 理论建立了遥控机器人的作业规划模型，并针对作业环境的时变和不确定性引起的 二次规划问题提出了解决方法． 关键词 遥控机器人；作业规划；受控ＰｅｔｒｉＮｅｔ 分类号 ； ＴＰ２４２．１ＴＰ２７３ 在交互式遥控机器人作业中存在着大量重复性的操作任务，如果全部由操作者来承担这 些任务，一方面容易使操作者疲劳，另一方面会由于操作者的疲劳和厌恶情绪导致工作效率和 作业质量的下降，所以如何对遥控机器人进行作业规划以增强其自主能力是一个值得重视的 问题 但是较之于一般机器人（如工业装配机器人），遥控机器人系统中的作业环境（多为太 ． 空、深海等）常常是时变的和不确定的，因此该问题与一般的机器人作业规划问题又有所不同． 本文采用受控 （ ： ）理论建立了遥控机器人的作业规划模型，对上 ＰｅｔｒｉＮｅｔＣＰＮＣｏｎｔｒｏｌｌｅｄＰｅｔｒｉＮｅｔ 述问题进行了较为深入的探讨． １ 基于ＣＰＮ模型的遥控机器人作业规划 １．１ ＣＰＮ的基本理论 理论是 年代以来兴起的一门描述离散事件系统特性的理论，因德国的 ＰｅｔｒｉＮｅｔ ６０ Ｃ．Ａ． ［］ １ 博士最早（ 年）使用而得名 在遥控机器人的作业规划中，希望从外部控制和干涉 Ｐｅｔｒｉ １９６０ ． ［］ ２ 事件的发生和变迁次序以增强作业规划能力，而受控 （ ） 是一种满足上述要求的 ＰｅｔｒｉＮｅｔＣＰＮ 建模工具， 与一般 的区别在于其中某些变迁的点火是通过引入外部输入来控制 ＣＰＮ ＰｅｔｒｉＮｅｔ 的． 定义１ ＣＰＮ可以用一个五元组表示 （ ，，， ， ） ＝ Ｐ ＣＴＩＯｍ０ ∑ ∪ 其中， ｛ ，…， ｝是状态库所集； ｛ ，…， ｝为控制库所集； ｛，…， ｝是变迁 Ｐ ｐ ｐ Ｃ ｃ ｃ Ｔ ｔ ｔ ＝ １ ｋ ＝ １ ｎ ＝ １ ｍ 集，且 ； （ ） （ ）为连接状态 控制库所集和 Ｐ Ｃ Ｐ Ｔ Ｃ Ｔ