扫地机器人定位算法设计与嵌入式系统实现-电子科学与技术专业论文.docxVIP

摘要摘要 摘要 摘要 扫地机器人作为服务机器人的一种，能替代传统的人工清洁工作，市场前景 广阔。翻前国产扫地机很少具备导航定位功能，缺乏有效的路径规划，价格便宜 僵清扫效率低。国外的许多扫地机具备导航定位功能，清扫效果好却价格高，不 利于扫地机器人的普及。针对国内扫地机器人的现状，本文提出一种基于单目视 觉的室内定位算法，定位所需的视觉信息来自天花板。相比使用昂贵的环境感知 设备如激光雷达，使焉摄像机极大熬降低了成本。本文的主要工作为： 1．针对室内天花板高度及装饰的不同，给出了一种自适应确定天花板高度 的办法和一种改进的特征点提取算法。自适应确定天花板的高度需要两个置于特 定位置的LED灯配合，图像处理得到灯在图像上的光斑质心坐标蜃，考虑结构 关系并利用摄像机IJ,孑L成像模型确定天花板的高度。在特征点提取方面，将FAST 算法与Shi．Tomasi算法结合起来，用于获得一定数目且在图像中分布合理的特征 点。实验证明FAST结合Shi．Tomasi特征点提取算法与Shi．Tomasi相比，特征点 提取效果接近但是速度提高5倍左右。 2．根据摄像机的成像模型以及扫地机器人的结构布局，建立了扫地机器人 单目视觉定位模型。依据模型以及扫地机器人的清扫策略，分别对扫地机器人的 平移运动、旋转运动以及混合运动进行定位。本文给出了一种图像匹配算法，该 算法利用陀螺仪和霍尔传感器提供的位姿数据缩小特征点的匹配范围，使用 ORB(Oriented Fast and Rotated BRIEF)特征和汉明距离确定匹配对。在消除多 对一的匿配后使用随机抽样一致性(≮NSAC)等算法对匮配对提纯。此外，本 算法对扫地机的不同运动采用不同的图像匹配策略，为定位提供准确的匹配对。 3．为证明本文提出的单目视觉定位算法有效，设计了扫地机直线运动、旋 转运动和矩形回路运动的定位验证实验。在Smart210核心板上实现了与 STM32F4运动控制系统的串日通信、使用V4L2(Video 4 Linux 2)控制摄像头 的灰度视频采集以及USB．WiFi传输定位数据等功能；在PC虚拟机Ubuntu上用 Qt制作演示界面，收到Smart210发来的数据后绘制定位波形。实验结果为：扫 地机直线运动不超过255cm时，在运动方向及其垂直方向上的定位结果与实际 测量值间的距离误差均不超过5cm，角度误差不超过50；扫地机旋转不超过1 800 时，视觉定位角度值与实际测量值的误差在30以内。实验结果表明本文提出的 算法有效的实现了扫地枧器入室内定位功能。 关键词：扫地机器入单目视觉定位特征点提取图像匹配 万方数据 摘要 万方数据 11 ABSTRACTABSTRACT ABSTRACT ABSTRACT As a service robot，sweeping robot can replace traditional manual cleaning work and has broad market prospects．At present，the domestic sweeping robots is cheap but low cleaning efficiency,since they have no navigation and positioning functions and lack effective path planning．On the contrary,many foreign sweeping robots with navigation and positioning fuctions show high cleaning efficiency,but the price is lligh，which is not conducive to popularization。In view of the present situation of the domestic sweeping robots，an indoor location algorithm based on monocular vision was proposed in this paper and visual information requried for positioning is from the ceiling．Compared to the use of expensive enviromental sensing devices such as laser radar,using the camera greatly reduces costs。The main work of this paper is as follows： According t