第2章-单闭环直流调速系统.ppt

图24 积分控制无静差调速系统 突加负载时的动态过程 虽然现在?Un = 0，只要历史上有过 ?Un ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压 Uc。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。 将以上的分析归纳起来，可得下述论断： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 2.3.2 比例积分控制规律 前面的分析从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变。 两种调节器特性比较 τ Uex Uin Uexm t Uin Uex 0 b) I调节器 a) P调节器 Uex Uin t Uin Uex 0 图25 两种调节器I/O特性曲线 那么，如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？只要把比例和积分两种控制结合起来就行了，这便是比例积分控制。 1. PI调节器 在模拟电子控制技术中，用运算放大器来实现PI调节器，其线路如图所示。 Uex 图26 比例积分（PI）调节器 + + C1 Rbal Uin R0 + A R1 - 2. PI输入输出关系 按照运算放大器的输入输出关系，可得 式中 — PI调节器比例部分的放大系数； — PI调节器的积分时间常数。 由此可见，PI调节器的输出电压由比例和积分两部分相加而成。 4. PI调节器输出时间特性 Uex Uin Uexm t Uin Uex 0 KpUin a) PI调节器输出特性曲线 ?Un 0 t 0 t Uc Uc 1 2 1+2 b) PI调节器输出动态过程 图27PI调节器输出特性曲线 分析结果 由此可见，比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。 1. 系统组成 图28 无静差直流调速系统 + + - + - M TG + - RP2 n RP1 U*n R0 R0 Rbal Uc VT VS Ui TA L Id R1 C1 Un Ud - + M TG 2.3.3 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 2. 工作原理 图24是一个无静差直流调速系统的实例，采用比例积分调节器以实现无静差，采用电流截止负反馈来限制动态过程的冲击电流。TA为检测电流的交流互感器，经整流后得到电流反馈信号。当电流超过截止电流时，高于稳压管VS的击穿电压，使晶体三极管VT导通，则PI调节器的输出电压接近于零，电力电子变换器UPE的输出电压急剧下降，达到限制电流的目的。 3. 稳态结构与静特性 当电动机电流低于其截止值时，上述系统的稳态结构图示于下图，其中代表PI调节器的方框中无法用放大系数表示，一般画出它的输出特性，以表明是比例积分作用。 图29 无静差直流调速系统稳态结构图（Id Idcr ） Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un IdR E n Ud0 Un + + - - 稳态结构与静特性（续） 无静差系统的理想静特性如右图所示。 ?当 Id Idcr 时，系统无静差，静特性是不同转速时的一族水平线。 ?当 Id Idcr 时，电流截止负反馈起作用，静特性急剧下垂，基本上是一条垂直线。整个静特性近似呈矩形。 Id nmax O Idcr n1 n2 n 图26 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性 必须指出 严格地说，“无静差”只是理论上的，实际系统在稳态时，PI调节器积分电容两端电压不变，相当于运算放大器的反馈回路开路，其放大系数等于运算放大器本身的开环放大系数，数值最大，但并不是无穷大。因此其输入端仍存在很小的，而不是零。这就是说，实际上仍有很小的静差，只是在一般精度要求下可以忽略不计而已。 4. 稳态参数计算 无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时 ?Un = 0，因而 Un = Un* ，可以直接计算转速反馈系数 — 电动机调压时的最高转速； — 相应的最高给定电压。 nmax U*nmax * * * 知道了各环节的传递函数后，把它们按在系统中的相互关系组合