薛计算机控制习题解答09090.docVIP

. ... 第一章 作业 1-2什么叫闭环控制系统？是比较开环与闭环系统各自的优缺点。 解答： 被控制量参与系统控制的控制方式称为闭环控制。在闭环控制中，在给定值和被控量之间，除了有一条从给定值到被控量方向传递信号的前向通道外，还有一条从被控量到比较元件传递信号的反馈通道。控制信号沿着前向通道和反馈通道循环传递，故闭环控制又称为反馈控制。 与开环系统相比较：闭环系统从原理上提供了实现高精度控制的可能性，它对控制元件的要求比开环系统的低。但闭环系统设计比较麻烦，结构也比较复杂，因而成本较高。 第二章 作业 2-1用拉式变换法求解下列微分方程，初始条件为零。 Tx(t)+x(t)=r(t) (其中r(t) 分别为 δ(t) ,1(t) 和 t?1(t) ) x(t)+2x(t)+x(t)=1(t) 解答： 对微分方程进行拉式变换得： QUOTE Tsx(s)+Tx0+x(s)=r( 将 ， 代入式中得： 等式两边进行拉式变换得： QUOTE 1-e -tτ+ 又因为x(0)=0, 所以 QUOTE x(t)=1-e -tτ 对微分方程两边进行拉氏变换得： QUOTE 1s(s2 等式两边进行拉氏变换得： QUOTE e-0-et 2-4 简化图2-25所示系统的结构图，并求传递函数C(s)/R(s)。 1 1 1 1 f K r(t) c(t) —— —— 解答：将A点顺时移动，并将前向通路进行串联，将其化简为： 1 1 fs K r(t) c(t) —— —— 将两条反馈通路并联，得下图: 1 1 fs+K +K r(t) c(t) —— 再进行化简则有： 1 1 r(t) c(t) 由此可知传递函数 QUOTE C（s）=1m 第三章 习题与答案 3-5单位反馈系统的开环传递函数为 Gs 解答： 由题意可知：闭环传递函数为 QUOTE φs=C(s)R(s)= 则系统的特征方程为： 列出劳斯阵列表为： QUOTE s3 1 2 QUOTE s2 3 K QUOTE 6-K3 QUOTE s0 K 要使系统稳定的充要条件是劳斯阵列表的第一列均为正常数： 6-K 所以K的取值范围为：0K6。 3-7已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下： (2) G2s 求分别在单位阶跃、单位斜坡、单位抛物线函数输入时的各系统的稳态误差。 解答: 由题意可知：r=1, 此系统为1型系统。 单位阶跃输入时的稳态误差：ess =0 单位斜坡输入时的稳态误差： QUOTE ess=1k= 单位抛物线函数输入时的稳态误差： QUOTE ess=∞ 3-9 三个最小相位传递函数的对数幅频渐进特性如下图所示，要求： 写出对应的传递函数表达式； 概略地画出每一个传递函数对应的对数相频特性曲线。 dB0 dB 0 ω ω 40 -40dB/dec -20dB/dec ω (a) dB0ω dB 0 ω ω -40dB/dec -20dB/dec ω (b) ω -40dB/dec dB 0 ω ω 20dB/dec -20dB/dec ω (c) ω 解答：（1）由上各图可知其传递函数的表达式为： A: 依图可知 QUOTE Gs=Ks ω 其中参数： QUOTE 20lgK=L(ω)=40dB ,K=100 则： QUOTE Gs=1001ω B: 依图可写出 QUOTE Gs=K1 ω1s+1 S21 ω2s+1 C: 依图可写出 QUOTE Gs=K?ss ω2+1s ω 因为 QUOTE 20lgKω1 =0， QUOTE K=1ω (2)则每一个传递函数对应的对数相频特性曲线如下： A图 B图 C图 MATLAB程序： %确定各系数传递函数 G1=tf(100,[conv([100,1],[0.01,1])]); G2=tf([100/0.001,100], [1,1,0 0] ); G3=tf([100,0],[conv([1,1],[0.01,1])]); %调用子程序绘制系统开环对数的幅频渐进曲线 w=10e-3:0.1:10e4; figure(1); bode(G1); grid on figure(2); bode(G2); grid on figure(3); bode(G3); grid on 3-10 画出下列传递函数对数幅频特性的渐近线和相频特性曲线。 G MATLAB程序1： num=250; den=conv([1 0],conv([1