四川大学自动控制原理课件-第四章-根轨迹法.pptVIP

第四章 根 轨 迹 法 经典控制理论的两大代表性方法之一 W. R. Evans 1948年提出 根据开环传递函数，分析改变系统参数对闭环极点的影响 本章主要内容 根轨迹基本概念 绘制根轨迹的基本依据及规则 参数根轨迹 串联校正的综合（自学） 4-2. 绘制根轨迹的基本依据和条件 幅值条件和相角条件的几何意义 4-3. 绘制根轨迹的基本规则 仿真结构图 系统的单位阶跃响应 渐近线的交点总在实轴上，即　 必为实数． 共轭复数零、极点的虚部相互抵消 ? 计算时只须代入开环零、极点的实部． 利用 MATLAB 绘制根轨迹图 仿真结构图 系统的单位阶跃响应 根轨迹图 仿真结构图 系统的单位阶跃响应 上式说明当某些根轨迹向左移动时，必有另一些根轨迹向右移动（见前面例）； 还可用于求解一个未知实数极点（其他已知时）。 根据性能要求确定主导极点 由主导极点确定根轨迹增益 由根轨迹增益和已确定的极点计算其他闭环极点 如何用计算的办法确定主导极点及其对应的Kg？ 零度根轨迹与根轨迹族的概念 4-4. 参数根轨迹 求闭环传递函数： 绘制系统的根轨迹图； 分析根轨迹图，估计开环增益或其他参数对闭环极点分布的影响； 根据闭环零、极点的分布估算系统暂态响应性能； 对高阶系统要尽可能找出它的闭环主导极点； 若由根轨迹图无法确定满意的闭环极点，可通过增加校正装置（串联或反馈）来改变开环传