第四章 数控机床伺服系统.pptVIP

第四章 数控机床的伺服系统 4.1 概述 4.2 步进电动机驱动控制系统 4.3 直流伺服电动机控制系统 4.4 交流伺服电动机控制系统 4.5 数控机床位置检测装置 4.1 概述 数控机床伺服系统是以机床移动部件的位置和速度为控制量的自动控制系统，又称位置随动系统。它是数控机床的重要组成部分，其主要功能是接收来自CNC装置的指令脉冲，经过一定的信号变换及电压、功率放大，再驱动各加工坐标轴按指令脉冲运动，从而准确地控制它们的速度和位置，达到加工出满足图样要求的工件。 按伺服控制方式不同，数控机床伺服系统可分为开环、闭环和半闭环系统。开环型采用步进电动机驱动，控制方式简单，信号单向传递，无位置反馈，所以精度不高，适用于要求不高的经济型数控机床中。而闭环控制系统采用直流、交流伺服电动机驱动，位置检测元件安装于机床运动部件上， 4.1 概述 直接检测工作台的实际位移，可以消除整个传动环节的误差和间隙，因而具有很高的位置控制精度，主要用于精度要求很高的撞铣床、超精车床和加工中心等。半闭环控制系统是从电动机轴上或丝杠端部进行位置检测，通过检测角位移来间接检测工作台的实际位移。半闭环控制系统环路短、刚度好、间隙小、调试方便、精度较高，因此在现代CNC机床中得到了广泛的应用。 直流(CNC)伺服系统，在20世纪70,80年代的数控机床上占据主导地位。大惯量直流伺服电动机具有良好的调速性能，输出转矩大，过载能力强，构成闭环易于调整。80年代后，由于交流(AC)伺服电动机的材料、结构、控制理论和方法均有 4.1 概述 突破性的进展，使AC‘驱动及伺服系统发展很快，在伺服系统领域开展了以交流系统取代直流系统的技术革命，目前已有逐渐取代DC伺服系统之趋势。AC伺服系统的最大优点是结构简单、不需要维护、适应于较恶劣的环境下使用。 4.2 步进电动机驱动控制系统 步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制、并将电脉冲信号转换成相应的角位移的执行器，也称脉冲电动机。每给步进电动机输入一个电脉冲信号，其转轴就转过一个角度，称为步距角，其角位移量与电脉冲数成正比，其转速与电脉冲频率成正比，通过改变频率就可以调节电动机的转速。步进电动机的最大缺点容易失步，特别是在大负载和速度较高的情况下失步更容易发生。主要用于速度与精度要求不高的经济型数控机床及旧机床设备的改造。 4.2.1 步进电动机的分类与结构 1.步进电动机的分类 步进电动机的种类繁多，按工作原理分为反应式、感应子式、 4.2 步进电动机驱动控制系统 永磁式和混合式四大类;按使用场合分为功率步进电动机和控制步进电动机;按定子数目可分为单段定子式(径向式)与多段定子式(轴向式);按相数分为三相、四相、五相等。按使用频率分为高频步进电动机和低频步进电动机。不同类型的步进电动机，其工作原理、驱动装置也不完全一样。 2.步进电动机的结构 各种步进电动机都有定子和转子，但因类型不同，结构也不完全一样。如图4-1所示为反应式步进电动机的结构，它由定子1、定子绕组2和转子3组成。图4-1( a)所示为三相单定子径向分相式反应式步进电动机的结构图，定子上有6个均布的磁极，在直径相对的两个极上的线圈串联，构成了一相控制绕 4.2 步进电动机驱动控制系统 组;每个定子极上均布一定数目的齿 , 齿槽距相等，转子上无绕组，只有均布一定数目的齿 , 齿槽等宽。图4-1(b)所示为五相多定子轴向分相式反应式步进电动机的结构图，它的定子轴向排列，定子和转子铁芯都成五段，每段一相，依次错开排列，每相是独立的，这就是五相反应式步进电动机。 感应子式步进电动机分为励磁式和永磁式两种。感应子式步进电动机的结构与反应式步进电动机的结构相似，其定子转子铁芯的磁场和齿.槽均一样，两者的差别是感应子式步进电动机存在轴向恒定磁场。 永磁式步进电动机的转子为永久磁铁，定子为软磁材料，其上有励磁绕组。这种电动机有多种结构形式，常用形式有爪 4.2 步进电动机驱动控制系统 极式和隐极式。爪极式步进电动机的结构一般采用二相或四相绕组;隐极式步进电动机的结构与反应式步进电动机一样，有二相、三相、四相、五相等多种绕组。 混合式步进电动机的结构和工作原理兼有反应式和永磁式两种电动机的特点，由于转子上有磁钢，因此产生同样大小的转矩，需要的励磁电流大大减小;同时它还具有步距角小、启动和运行频率高、不通电时有定位转矩等优点，在小型、经济型数控机床中被广泛应用。 4.2.2 步进电动机的工作原理与主要特性 1.步进电动机的工作原理 4.2 步进电动机驱动控制系统 步进电动机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。下面以图4-2所示的一个最简单步进电动机结构为例说明步进电动机的工作原理。其定子上分布