电力拖动自动控制系统第5课.pptVIP

第 II 阶段（续） 恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。 为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR是不应饱和的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） 当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加速，使转速超调 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态， U*i 和 Id 很快下降。但是，只要 Id 仍大于负载电流 IdL ，转速就继续上升 第 Ⅲ 阶段（续） 直到Id = IdL时，转矩Te= TL ，则dn/dt = 0，转速n才到达峰值（t = t3时）。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 第 Ⅲ 阶段（续） 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内(t3～ t4),IdIdL，直到稳定。如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 第 Ⅲ 阶段（续） 在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值 U*i ，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。 2. 分析结果 综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）??饱和非线性控制； （2）??准时间最优控制； （3） 转速超调。 （1）?饱和非线性控制 根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态： 当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统； 当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。 （2）准时间最优控制 起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。 这阶段属于有限制条件的最短时间控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。 电力拖动自动控制系统 运动控制系统 * 电力拖动自动控制系统 运动控制系统 * 主要内容 1.双闭环调速系统的组成及其静特性 2.双闭环调速系统动态数学模型 3.调节器的工程设计方法 4.双闭环系统调节器的设计 √ √ 第三章 转速、电流反馈控制的双闭环直流调速系统 对于经常正、反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。 在起动（或制动）过渡过程中，希望始终保持电流（电磁转矩）为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。 当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。 1 问题 3.1 双闭环直流调速系统及其静特性 第二章中表明，采用转速负反馈和 PI 调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。 但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。 采用电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。 1 问题（续1） 3.1 双闭环直流调速系统及其静特性 单闭环实际起动性能 带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图 所示，起动电流达到最大值 Idm 后，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。 IdL n t Id O Idm Idcr 图2-1 a) 带电流截止负反馈 的单闭环调速系统 理想起动性能 理想起动过程波形如图，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。 IdL n t Id O Idm 图2-1 b) 理想的快速起动过程 希望能实现的控制目标： 在起动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈。 达到稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。 ? ? ? 3.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，在达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不