第2章机构结构分析(机构组成原理和机构类型综合-讲3).pptVIP

构件形状、运动副位置具体化 5.运动链具体化 W113 3 1 4 2 5 6 6 1 5 2 3 4 3 1 4 2 5 6 构件形状、运动副位置具体化 5.运动链具体化 5 6 A D C B E 1 4 3 2 2 6 B A E 4 3 1 5 D C F G W114 床身 原动件 滑枕 滑块 5 6 A D C B E 1 4 3 2 构件形状、运动副位置具体化 5.运动链具体化 3 6 B A E 4 2 1 5 D C F G W115 5 6 1 4 3 2 5 6 1 4 3 2 方案集 床身 滑枕 S111 床身 原动件 滑枕 S112 滑块 床身 原动件 滑枕 S114 床身 原动件 滑枕 S113 滑块 床身 原动件 滑枕 S115 方案集 滑枕 S211 S212 S213 床身 S214 S215 3.机构结构的设计 机构的结构：机构中的构件尺寸与构件间的连接。 机构的结构对机构的工作性能有重要影响。 （1）虚约束对机构工作性能的影响 1 2 3 4 A B C D E F 1 2 3 4 A B C D E F 1 2 3 4 A B C D E F F = 3n-2PL-PH = 3×4 －2×6 = 0 F = 3n-2PL-PH = 3×4 －2×6 = 0 F = 1 （2）机构结构的合理设计 1 1′ 2 2′ B 2 I C 3 A 1 J 6 H 6 7 D E 4 F G 5 例1：计算图示机构的自由度。若机构中含有复合铰链、局部自由度、虚约束，必须明确指出。 n = 9， pl = 11， ph = 3 ， ， ， 解：复合铰链：铰链D 局部自由度：滚子C、H 虚约束：构件9 F＝3n－(2pl＋ph －p′)－ F ′ ＝3×9－(2×11＋3－1)－2 ＝1 ＝2×2+0－3×1 ＝1 9 典型例题精解 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 例1 计算图示机构的自由度。 分析： 活动构件数 n：9 A 1 B 2 I 9 C 3 J 6 H I 7 D E 4 F G 5 复合铰链:D处 局部自由度:H、C处 虚约束: 构件9，F、I处 1个 I 8 去掉局部自由度和虚约束后： n =6，PL =7，PH =3 F = 3n － 2PL － PH = 3×6 －2×7 －3 = 1 典型例题精解 A B C D E F G H I J K L 1 2 3 4 5 6 8 7 9 10 11 局部自由度 复合铰链 虚约束 例2 计算图示机构的自由度。 A B C D E F G H K L 1 3 2 4 5 6 7 8 11 n=8 Pl=11 Ph=1 F=1 复合铰链 例2 计算图示机构的自由度。 4 5 1 6 3 B 2 7 8 9 10 11 12 13 A C D E F G H O I J K L 虚约束 局部自由度 复合铰链 n=9 Pl=12 Ph=2 F=1 例3 计算图示机构的自由度。 4 5 1 3 B 2 7 8 9 10 11 12 13 A C D E F G H O J K L 复合铰链 n=9 Pl=12 Ph=2 F=1 例3 计算图示机构的自由度。 6 本章重点、难点 重点1. 有关机构的概念； 2. 平面机构运动简图的绘制方法； 3. 机构具有确定运动的条件与平面机构自由度的计算； 4. 平面低副机构的结构分析和组成原理，能根据给定的 机构运动简图进行拆杆组，并确定机构的级别； 5. 平面机构中高副低代的方法，要求替代前后机构的自 由度和机构的瞬时运动不变； 本章重点、难点 难点 掌握机构自由度的正确计算方法是本章的难点。计算时必须考虑几种特殊情况，如复合铰链、局部自由度和虚约束等情况。尤其注意到各种虚约束出现的场合是有条件的。 能根据给定的机构运动简图进行拆杆组，并确定基本杆组的级别，并确定机构的级别。 为保证机构的运动保持不变，进行高副低代必须满足的条件是： (1)代替前后机构的自由度必须相同； (2)代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度必须相同。 4. 平面机构的高副低代 为了使平面低副机构的运动分析方法能适用于所有平面机构,因而要确定平面高副与平面低副之间的内在联系，研究在平面机构中用低副代替高副的条件和方法（简称高副低代）。 高副低代：将机构中的高副虚拟地以低副来代替。代替后机构的 自由度不变，机构的瞬时速度、加速度不变。 高副低代可用于对机构进行自由度计算、机构的结构分析与机构 的运动分析。 高副机构 F＝3n-2PL-P