第1章 自动控制一般概念.ppt

（1）对于具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量计算。 理解自动控制原理的基本概念； 掌握对控制系统的基本要求 掌握建立和简化自控系统的数学模型 重点掌握时域分析法、根轨迹法和频域分析法 理解自动控制系统的校正的一般方法； 掌握采样控制系统的分析； 了解非线性系统分析； （5）复位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 （终值确实存在时） （1）阶跃函数 （2）指数函数 二、 常见函数的拉氏变换 （３）单位斜坡函数 （４）等加速度函数 （５）正弦函数 （6）余弦函数 (7)、脉冲函数 脉冲函数定义为： 强度为A的脉冲函数可表示为 。在t0时刻出现的单位脉冲函数为 。 注意： 脉冲函数仅用于分析研究，现实中并不存在。 典型信号的拉氏变换 三、 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（部分分式展开法） 例1 已知 ，求 解. 一般有 其中： 设 I. 当 无重根时 在真分式情况下再部分分式展开 例2 已知 ，求 解. 例3 已知 ，求 解. 例4 已知 ，求 解一. 解二： II. 当 有重根时 (设 为m重根，其余为单根) 例5 已知 ，求 解. 无变量的乘积项， * 根据性能指标进行定性和定理分析 根据性能指标进行校正设计 常数项和乘积相 (3)、复合控制方式 按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式 称为复合控制方式。 前馈补偿控制 水温控制系统 控制系统的比较 开环控制系统： 1.结构简单、成本低廉； 2.调试方便； 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力； 2.抗扰性好，控制精度高； 3.包含元件多，结构复杂，价格高； 4.参数应选择适当。 复合控制系统＝前馈＋闭环 (兼有两者的优点，精度很高) 1.2 自动控制系统示例 1、家用电冰箱温控系统 控制器设定温度与冰箱比较，产生偏差值，当偏差电压达到使继电器接通时，压缩机工作，将蒸发器中高温低压气态制冷液送制冷却器散热，降温后的低温低压制冷液压缩成高压液态进入蒸发器，急速降压扩散成气体，吸收箱体内热量，使冰箱温度下降，如此循环操作，使箱体温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 下图为家用冰箱恒温系统的方框图 2、锅炉液位控制系统 当蒸汽的耗汽量与锅炉进水量相等时，液位保持在正常标准值。当过锅炉给水量不变，而蒸汽负荷发生变化时，液位也相应发生变化；或者当蒸汽负荷不变，而给水管道水压发生变化时，引起锅炉液位发生变化。 但只要实际液位高度与正常给定液位之间出现偏差时，调节器均应立即进行控制，去开大或者关小给水阀门，使液位恢复到给定值。 下图为锅炉液位控制系统的方框图 测量变送器：把传感器测量的非标准电信号转换为标准电信号，通过放大，转送或驱动控制元件 3、龙门刨床速度控制系统 下图示为龙门刨床速度控制系统。当负载发生变化时，如何控制速度。 例如： 下图为龙门刨床速度控制系统的方框图 * 液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 * 控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的测量反馈元件 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱 1.3自动控制系统的分类 自动控制系统有多种分类方法，一般，为了全面反映自动控制系统的特点，常常将各种分类方法组合应用。 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 按控制方式分 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 √ √ √ √ √ √ 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量 变化规律分 1、线性连续控制系统 这类系统可以用线形微分方程式描述，其一般形式为： 系数a0， ‥， an，b0, ‥bn是常数时，称为定常系统； 系数a0，‥，an，b0, ‥bn随时间变化时，称为时变系统。 线性定常连续系统按其输入量的变化规律又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。 本课程研究的控制系统 (1)、恒值控制系统 这类控制系统的参据量是一个常值，要求被控量亦等于一个常值，故又称为调节器。