四川大学自动控制原理课件-第二章.pptVIP

第二章 控制系统的数学描述 引言（数学模型的概念和意义） 输入输出描述法 数学模型的分类，传递函数，典型环节， 系统的相似性，线性化 结构图（方块图）及其等效变换 反馈控制系统的传递函数 闭环传递函数，特征多项式与特征方程 为何要建立数学模型？ 例2 ：帆船推力问题 根据受控对象的模型和性能要求，设计控制器或控制装置； 分析反馈控制系统的性能，进行仿真、实验、调整、校正、综合等。 线性连续时间单变量系统数学模型的一般形式: 2.2 输入输出描述法 2. 关于传递函数的几点说明 是复变量s的真有理分式； 只取决于系统或元件的结构和参数，与输入量无关； 3. 系统的相似性及非线性系统的线性化 例3：水箱系统 结论 同一形式的数学描述可以代表不同的实际系统，这些系统具有相同的输入输出特性； 对于不同的实际系统，只要其数学描述相同，则分析和设计的思路、方法及过程也基本一致。 1、比例（放大）环节 比例（P）控制作用 误差幅度越大，控制量越大，是最基本的控制方式； 即时是恒值控制系统，调节过程结束、系统达到稳态后仍有误差（稳态误差≠0）。 2、惯性环节 3、积分环节 比例+积分（PI） 控制作用 比例控制的作用同前，是最基本的控制方式； 对于恒值控制系统，积分控制可使误差最终为零，即稳态误差=0。 4、微分环节 比例+积分+微分（PID） 控制作用Proporti