大学自动控制原理第三章-控制系统的时域分析法.pptVIP

解：设二阶系统传函为 3.8.1 稳态误差的定义 控制系统的性能分动态性能(平稳性与快速性)与稳态性能组成，稳态性能用系统的稳态误差ess表示。 不稳定系统不存在稳态，稳定系统才有稳态误差。 第八节 控制系统的稳态误差 稳态误差不仅与开环传递函数(系统的结构和参数)有关，而且还与其输入信号的形式与大小有关。 ——静态位置误差系数 3.8.2 给定输入下的稳定误差 当v=0,1,2时，分别称0型、I型、II型系统。II型以上的系统很难稳定，工程控制中一般不会碰到 1、阶跃输入 2、斜坡信号输入 ——静态速度误差系数 3、抛物线信号输入 3.8.3 扰动作用下的稳定误差 1、0型系统(v=0,v1=v2=0) 2、Ⅰ型系统(v=1) * * 第三章 控制系统的时域分析 第一节 典型的测试信号 第二节 一阶系统的时域响应 第三节 二阶系统的时域响应 第四节 高阶系统的时域响应 第六节 线性定常系统的稳定性 第七节 劳斯稳定判据 第八节 控制系统的稳态误差 二、斜坡信号 第一节 典型的测试信号 典型的试验信号一般应具备两个条件 （1）信号的数学表达式要简单 （2）信号易于在实验室中获得 一、阶跃输入 三、等加速度信号 等加速度信号是一种抛物线函数 四、脉冲信号 五、正弦信号 一阶系统的方框图如图所示，它的传递函数为 一、单位阶跃响应 第二节 一阶系统的时域响应 二、单位斜坡响应 三、单