第十章 伺服驱动系统.pptxVIP

伺服驱动系统;伺服驱动系统（Servo System);一、数控机床伺服系统的定义 伺服系统是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。 CNC装置是数控机床的“大脑” ， “指挥机构” 伺服系统是数控机床的“四肢” ， “执行机构”。 伺服系统的组成 检测装置：感应同步器、旋转变压器、光栅、脉冲编码器等。 驱动电机：步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机;二、数控机床对伺服系统的要求;开环伺服系统;闭环伺服系统;半闭环伺服系统; 第二节 步进电动机及其驱动系统;一、步进电动机 1. 步进电动机的分类 (1) 按运动方式分：旋转式、直线运动式、平面运动式和滚 切运动式。 (2) 按工作原理分：反应式(磁阻式)、电磁式、永磁式、永磁 感应子式(混合式)。 (3) 按结构分：单段式(径向式)、多段式(轴向式)，印刷绕组式 (4) 按相数分：三相、四相、五相、六相和八相等。 (5) 按使用频率分：高频步进电动机和低频步进电动机。;2. 步进电动机的控制原理 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电动机。 位移量的控制 向步进电动机送一个控制脉冲，其转轴就转过一个角度或移动一个直线位移，称为一步；脉冲数增加，角位移(或线位移)随之增加，即脉冲数决定位移量。 进给速度的控制 脉冲频率高，则步进电动机的旋转速度就高，反之则低，即脉冲频率决定进给速度。 运动方向的控制 改变分配脉冲的相序，实现步进电动机的正、反转，从而改变运动方向。;3.反应式步进电动机主要性能指标及选择 步距角 步进电动机每步的转角称为步距角，计算公式： 式中 m—步进电动机相数 Z—转子齿数 K—控制方式系数， K=拍数p/相数m 厂家对于每种步进电动机给出两种步距角，彼此相差一倍。大步距角系指控制供电拍数与相数相等时的步距角；小步距角系指供电拍数是相数两倍时的步距角。; 脉冲当量 根据总体方案要求，综合考虑，通过下式进行： 式中 δ—脉冲当量 S—丝杠螺距(mm) θ—步距角 —电动机与丝杠间的齿轮传动减速比;4. 反应式步进电动机 ;;步进电机工作原理; “单三拍”供电方式的步进电动机的工作原理： 第一拍：A相励磁绕组通电，B、C相励磁绕组断电。A相定子磁极的电磁力要使相邻转子齿与其对齐(使磁阻最小)，B相和C相定、转子错齿分别为1/3齿距(3°)和2/3齿距(6°)。 第二拍：B相绕组通电，A、C相绕组断电。电磁反应力矩使转子顺时针方向转动3°，与B相的定子齿对齐，此时A、C相的定、转子齿互相错开。 第三拍：C相绕组通电，A、B相绕组断电。电磁反应力距又使转子顺时针方向转动了3°，与C相定子齿对齐，同时A相、B相定、转子齿错开 重复通电顺序，A B C A ……; 单三拍步进电动机的反转 若定子绕组通电顺序为A C B A ……，则电动机转子就逆时针方向旋转起来，其步距角仍为3°。 ;若定子绕组的通电顺序为 AB BC CA AB ……， 则步进电动机的转子就逆时针方向转动。 ; 若通电顺序为：A AC C BC B AB A ……则步进电动机的转子就逆时针方向运动，步距角仍为1.5°。 三相六拍控制方式比三相三拍控制方式步距角小一半；在切换时，保持一相绕组通电，工作稳定，比双三拍增大了稳定区。所以三相步进电动机常采用这种控制方式。;5. 永磁式步进电动机 工作原理：转子或定子的一方具有永久磁钢，另一方有软磁材料制成，由绕组轮流通电产生的磁场与永久磁钢相互作用，产生转矩是转子转动。 特点：步距角大，内阻较大，效率高 断电后有一定的定位转矩。 6. 混合式步进电动机 （永磁感应子式） 定子结构与反应式基本相同，转子由环形磁钢及两段铁心组成。兼有以上两种的主要优点，是步进电动机的新产品。;二、步进电动机驱动电源