变电站巡检机器人仪表识别系统的研究与实现计算机应用专业论文.docxVIP

西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 随着科技的进步和变电站智能化改造的深入，变电站实现了电力系统自 动化和无人值守是其中改造的关键点。将变电站巡检机器人应用于变电站， 用它替代人工巡检变电站设备，及对整个变电站进行监控，使变电站真正实 现无人值守或者少人值守，变电站巡检机器人是智能改造中的重要组成部分。 变电站巡检机器人的视觉系统是替代和模拟人工巡检的关键技术，也是 提高机器人全自动化的关键点，利用视觉对变电站仪表进行自动化识别读数， 对变电站复杂环境下，各种仪表的识别和准确读数是本课题的研究重点。 变电站巡检机器人的仪表识别系统是巡检机器人系统的一个重要子系 统。整个巡检机器人是通过机器人本体携带CCD摄像仪和红外成像仪，在预 置点对目标设备的状态进行检测。由于机器人自身自由度误差：定位、车身 转角、机械臂升降、云台转动等误差，都会造成机器人到预置点取图像时巡 检目标偏移甚至丢失。通过采用Adaboost图像识别分类方法和光学成像原 理，组成视觉伺服控制系统，对机器人进行调整，使巡检目标保持在图像的 中心位置。这种视觉伺服方式能有效的避免机器人定位和自身的误差带来巡 检目标偏移和丢失的影响。并且为后续仪表读数提供了分辨率合适的仪表图 像，使得仪表处理变得相对容易，并保证了正确率。通过视觉伺服对仪表目 标进行精确定位，并获取较好的目标图像，并通过改进的Hough表盘中心检 测和仪表表中心检测算法，对经过图像预处理和细化的仪表进行指针检测， 通过附加中心点和指针参数过滤掉干扰线段，获取准确的指针，然后将指针 角度转换成仪表示数，最终完成对仪表的准确读数。 关键词：巡检机器人；视觉伺服系统；图像识别 西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第1I页 Abstract Along with the scientific and technological progress and the deep-going of electric power system reform，many substation have realized the automation of electric power systems．Therefore，developing a kind of intelligent mobile inspection device that are used to detect equipment will not only be the main way for the inspection of substation in the future，but also the inevitable trend of technological development． The Substation Inspection Robot Meters Recoginizing System designed and implemented by the Subj ect rely on visual system，SO the robot can patrol effectively the sunstation equipment in the the self-inspection way and improve the efficiency of equipment inspection． Robot replace human inspecting substation equipment，it carries a CCD camera and an infrared imaging device to detect the status of the target device at fixed points．As errors of location and body degrees of freedom cause that the robot take images with target offset or even lost at fixed points．Using an Adaboost classification image recognition and optical imaging theory composite a visual servo control system，it can adjust the robot gesture SO that inspection goals stay、at the center of the image．Experimental results show that the ro