复杂未知环境下机器人路径规划算法研究电路与系统专业论文.docxVIP

摘要摘要 摘要 摘要 路径规划是移动机器人自主导航系统的关键任务之一，灵活有效的路径规划 算法有助于机器人适应各种复杂环境，到达指定地点完成任务。 本文就二维未知环境及三维狭窄空间中的路径规划问题进行研究，得到两种 新的改进算法，仿真实验可验证算法的有效性。 为实现二维未知环境下的路径规划，克服局部最小、震荡等问题，本文提出 了一种新的在线路径规划算法。该算法基于滚动优化算法思想，重新设计子目标 映射法则；在局部路径规划中引入二维对角线距离作为A’搜索算法的启发式距 离；添加禁忌搜索和随机路径选择模块，以克服震荡问题并保证了算法的完备性。 仿真实验验证了算法在环境适应能力和路径优化等方面的性能提高。 三维空间环境因运动约束复杂，障碍物分布多变，路径规划面临较大挑战。 为解决分布有狭窄通道的三维空间中的路径规划问题，本文提出一种改进型RRT 算法。改进算法首先引入三维对角线距离进行最近点邻域搜索，减小了算法的运 算复杂度；此类环境中易出现原搜索树难以扩展的采样节点，改进算法采用生成 局部搜索子树的方法，加快了算法的收敛速度，能够在较短时间内找到一条有效 路径抵达目标点；路径平滑模块对所得路径进行平滑优化，提高机器人的工作效 率。本改进算法在保持了原RRT算法优势的同时增强了路径搜索的目的性和时效 性。仿真实验验证了算法性能的有效性。 关键词： 自主移动机器人；路径规划；二维未知环境；三维狭窄空间；滚 动优化；快速搜索随机树 分类号：TP242．6 AbstractAbstract Abstract Abstract Robot path planning is a key issue in robot navigation and localization system．A flexible and effective path planning algorithm will help Robot identify the environment automatically,and finally reach the destination to complete the assigned task． The following is the author’S main work based on the existing methods． Firstly,an online path planning method is proposed．Based on the original rolling optimization method，the rule for sub goal mapping is modified；then we introduce the diagonal distance to A奉search algorithm for local path finding,SO as to better adapt the real time requirement,also a taboo search and diversification strategy is included to overcome the limitation of oscillation and dead circulation，which is always encountered in traditional rolling method．The flexibility and effectiveness is illustrated in simulafion tests． Secondly,path planning in high dimension space、析tll nalTow passages is studied． The improved RRT(Rapid-exploring Random Tree)method is proposed．Based on the 嘶ginal RRT algorithm，the nearest neighbor search module is approximated by ‘diagonal distance”to reduce the computational burden，the idea of local searching trees is introduced for exploring the‘hard reach”regions，ensuring the effective path can be found．Finally we add a module of path smoothing to make the robot work more e