光伏组件清扫机器人运动控制系统设计与研究模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

目录1绪{仑 目录 1绪{仑 1 1．1研究背景与研究意义 ．．1 1．2国内外研究现状与发展趋势 ．3 1．2．1国内外研究现状 3 1．2．2发展趋势 ．10 1．3主要研究内容及创新点分析 11 1．3．1主要研究内容 ．11 1．3．2创新点分析 ．11 1．3．3本文的章节划分 ．12 1．4本章小结 12 2清扫机器人概念设计 ．14 2．1控制系统设计要求 14 2．2机器人本体结构设计 15 2．2．1矩形框架 ．16 2．2．2行走机构 ．16 2．2．3绞缆机构 ．17 2．2．4清扫机构 ．17 2．2．5辅助机构 ．17 2．3本章小结 18 3运动控制系统硬件设计 ．19 3．1主要元器件介绍及选型 20 3．1．1 PLC的基本介绍 20 3．1．2 PLC选型 23 3．1．3直流伺服电机 ．34 3．1．4直流步进电机 ．38 3．1．5传感器 ．42 3．1．6编码器 ．45 3．1．7其他元器件 ．45 万方数据 3．2电气原理接线图设计 3．2电气原理接线图设计 46 3．2．1 PLC输入／输出点数 ．．46 3．2．2 PLC控制器I／0接线原理图 47 3．2．3行走电机接线原理图 ．48 3．2．4绞缆电机接线原理图 ．49 3．2．5清扫电机接线原理图 ．49 3．3本章小结 ．50 4运动控制系统软件设计 ．51 4．1软件功能设计框架 51 4．2控制流程图设计 52 4．2．1初始化 ．52 4．2．2主程序模块 ．53 4．2．3子程序模块 ．55 4．3差速调节算法 57 4．4本章小结 58 5运动控制系统调试与实验 ．59 5．1参数设定 59 5．1．1行走电机参数设定 ．59 5．1．2绞缆电机参数设定 ．59 5．1．3清扫电机参数设定 ．60 5．2整体调试 60 5．3本章小结 60 6总结与展望 ．61 6．1工作总结 61 6．2展望 61 参考文献 62 附录 65 致{射 68 万方数据 1绪论1绪论 1绪论 1绪论 1．1研究背景与研究意义 太阳能既可以指太阳辐射到宇宙中的能量，又可以理解为是辐射到地面的能 量。人类主要通过光电、光热等多种途径来对太阳能进行利用【¨。 面对全球气候变化带来的挑战以及能源安全的问题，人类迫切需要寻求一种 可再生能源来解决上述问题，而太阳能就是一种清洁的、可再生的能源。随着太 阳能发电成本的不断降低，光伏发电产业进入了一个发展的新纪元。而太阳能转 化为电能的主要手段是利用光伏组件，因此，光伏组件转化为太阳能的效率直接 决定着太阳能电站的发电量。我国的大型光伏地面电站主要分布在青海、甘肃等 西北戈壁、沙漠地带。这些地区的太阳能资源相当丰富，长年的光照可以达三千 多小时以上。但是西北地区在春秋季节会出现沙尘暴等十分恶劣的天气，从而会 给光伏组件表面带来大量的灰尘，严重影响了光伏组件的发电效率。正常情况下， 光伏组件如果3个月以上没有进行清洁，那么其发电效率就会有损失5％左右， 特别是在相对比较恶劣的环境条件下，如果光伏组件20天没有清洁，那么它的 发电效率大约会损失12％之多。由此可见，光伏组件表面的积灰对光伏组件的发 电效率的影响还是很大的。 现如今，对于光伏组件的清洁采用的清洁方式也比较粗糙，例如人工清洗、 高压水枪冲洗、喷洒清洗等。人工清洗效率低，人员素质差异导致清洁过程不易 控制、清洁效果一致性差，对组件玻璃有磨损，影响透光率和寿命；高压水枪清 洗用水量大，1MW每次清洗的用水量约10吨，不适合缺水地区，有的水枪压力 较大，会造成组件裂纹，不适合车辆行驶的山地电站无法应用；喷淋系统清洗效 果不好，用水量较大，1MW每次清洗的用水量约6．7吨。 1 万方数据 光伏组件清扫机器人运动控制系统设计与研究图1—1安徽省六安地区光伏发电站 光伏组件清扫机器人运动控制系统设计与研究 图1—1安徽省六安地区光伏发电站 Fig．1—1 PV power generation of Luan Anhui 本课题设计的清扫机器人主要针对的是西北沙漠戈壁地区大型光伏地面电 站光伏组件表面积灰问题。由于西北地区常年缺水，所以上述清扫方式在该地区 不适用。因此，本课题设计出一种清扫机器人，用于对光伏组件表面的积灰进行 无水清扫，能够清扫90％以上的灰尘，从而达到提高光伏组件的发电效率，降低 清扫成本的目的。 2 万方数据 1绪论1．2国内外研究现状与发展趋势 1绪论 1．2国内外研究现状与发展趋势 1．2．1国内外研究现状 当今社会正变得越来越自动化、智能化。自动化的集中体现是机器人取代传 统的人工劳动力，解放人的双手，在更多的方面替代人的劳动。同时，根据功能 的不同，机器人可分成两大类：工业机器人和服务型机器人，工业机器人主要是 针对