工业机器人若干关键技术研究机械设计及理论专业论文.docxVIP

西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 1．介绍课题背景，收集国内外资料，了解工业机器人的产业布局，国内外的研究 发展现状，预测工业机器人未来的主要发展方向；结合自动化生产要求，对JR300工 业机器人进行结构分析；基于现有的硬件设备、存在的问题和技术革新，引出了本文 的主要研究内容以及难点，对文章研究的关键技术以及采用的方法路线进行了论述。 2．对机器人轨迹规划展开理论研究，引入轨迹规划曲线性能指标：速度、加速度 和冲击，进行不同曲线以及不同组合曲线公式的推导和对比，分析性能指标，总结各 曲线的优缺点，并对轨迹规划曲线的选择和设计进行综合分析。 3．基于轨迹规划的基础上，对工业机器人刚性误差分析与补偿展开了研究，分析 工业机器人位姿误差的影响因素，引入修正D．H模型，对工业机器人进行误差建模。 利用matlab对机器人位姿误差进行仿真分析，分析机器人末端位姿误差的主要参数来 源，并采用摄动补偿法对工业机器人末端位姿误差进行补偿。 4．基于有限元理论和Lagrange方程分析工业机器人的柔性动力学方程的建模方法， 创建了工业机器人虚拟样机模型，运用matlab、adams和ansys联合仿真的方法对工业 机器人建立刚柔耦合多体系统动力学模型，进行运动学、动力学仿真分析，得到了机 器人末端的位移偏差曲线，并对工业机器人弹性振动补偿方法展开研究，提出了一种 基于轨迹规划的工业机器人弹性振动误差补偿方法。 5．探究仿真建模工具MultiGen Creator和仿真渲染引擎Vega Prime的基本应用， 构造工业机器人虚拟仿真流程，建立可视化虚拟仿真模型，并提出基于可编程环境下 搭建虚拟仿真平台思路。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名： 砭芡丧＼ 日期：加I(，．S·加 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 随着科学技术的发展，工业机器人的使用已成为衡量一个国家自动化程度的一个关 键性能指标。近年来，工业机器人逐渐向轻量化、高速化、高精化、智能化发展，中 国制造业也面临着向引进高端设备转型，加快工业机器人的技术研发与生产是能否转 型成功的关键。然而，随着工业自动化水平的提高，对工业机器人的要求也越来越高。 本文基于实验室工业机器人设备基础，以及生产一线的实地观测，为降低劳动者工作 强度，提高生产效率，满足自动化生产需求，对工业机器人若干关键技术展开探索与 研究。 首先对机器人轨迹规划展开理论研究，引入轨迹规划曲线的性能指标：速度、加速 度和冲击，进行不同曲线以及不同类型组合曲线公式的推导和对比，并分析其性能指 标，总结各曲线的优缺点，对轨迹规划曲线的选型和设计进行综合分析。 基于轨迹规划的基础，对工业机器人刚性误差分析与补偿展开了研究，分析工业 机器人位姿误差的主要影响因素，引入修正D．H模型，对机器人进行误差建模。利用 matlab对机器人位姿误差模型进行仿真，分析主要因素来源，并采用摄动补偿法对位 姿误差进行补偿；随后，基于有限元理论和拉格朗日方程探究工业机器人的柔性动力 学方程的建模方法，创建工业机器人虚拟样机模型，运用matlab、adams和ansys联合 仿真方法对机器人建立的刚柔耦合多体系统动力学模型进行运动学、动力学仿真分析， 探究点到点之间直线路径运动和曲线路径运动对机器人弹性振动的影响，得到机器人 典型工况末端位移偏差曲线，并对工业机器人弹性振动补偿方法展开研究，提出了一 种基于轨迹规划的工业机器人弹性振动误差补偿方法。 文章最后初探工业机器人虚拟仿真技术，构造工业机器人虚拟仿真流程，建立可视 化虚拟仿真模型，并提出基于可编程环境下搭建虚拟仿真平台的构思。 本文基于硬件基础，主要围绕工业机器人轨迹规划、误差分析、柔性补偿、虚拟 仿真等关键技术展开研究分析，对工业机器人的研发和应用具有一定的参考意义。 关键词：工业机器人；轨迹规划；误差分析；刚柔耦合；柔性补偿；虚拟仿真 万方数据 一 一 亘南交通大学硕士研究生学位论文 第1I页 Abstract With the development of science technology,the use of industrial robots has bec锄e a key perlbrmance