一种可模块化组装柔体机器人的柔性智能模块化结构精密仪器及机械专业论文.docxVIP

摘要摘要 摘要 摘要 传统刚性机器人为了满足机构硬度、运动精度和负载需求而采用电磁驱动器 和刚性结构设计。与之不同的是，柔体机器人拥有多自由度的运动能力及完全柔 软的躯干。柔性机器人机体采用新型浇铸工艺及柔性材料制作而成，如硅橡胶聚 合物、高分子材料和聚氨酯等。此外，这类柔性材料对化学物质无反应性，可在 极端、复杂环境下依然保持着高度完整性和稳定性，因而，采用这类柔性材料制 作的柔体机器人拥有着较高的灵活性、兼容性和适应能力。大部分的柔体机器人 的驱动器是一种智能驱动模块，模仿某种或一类软体生物的肌肉器官或静水骨骼 系统，一般由智能材料一如形状记忆合金、电介质弹性体、电活性聚合物等一与柔 性材料复合而成；在柔体机器人中，它们不仅仅作为驱动模块，同时也是机器人 的支撑结构即机器人的机体，这种紧凑体型赋予了柔体机器人在复杂环境和狭小 空间下的可操作性和灵活性；此外，柔体机器人在与人类交互过程中有着很高的 安全性，是在家庭和公共场所中理想的服务机器人平台。目前为止，柔体机器人 已被应用于复杂环境下的援助和搜救以及工业生产、医疗领域等。 在过去的几十年里，模块化机器人是一种定义某种基础构件能够通过程序化 组装实现多种形态和功能的刚性机器人的术语。这类机器人的模块化组件拥有独 立的控制单元和标准的通讯接口，即能够独立实现某些单一运动，也能够在程序 化组装的机器人上实现复杂功能。事实上，模块化概念可被广泛地在大自然中观 察到，许多软体生物拥有辐射对称或双边对称的结构，其对称的躯干拥有完全相 同的外形、功能以及独立的神经单元，并通过中央控制器实现多躯干的耦合以完 成避障、捕食等复杂运动。再者，一些软体动物如海星、章鱼等可以再生受损或 者截断的腕足，这种再生能力激励了人们设计一种低成本、拥有独立功能的组件 用来快速替换已损坏组件，以实现提高生产效率、节约维护成本。 本文围绕模块化、智能结构和柔性驱动器这三个概念，提出了一种基于形状 记忆合金丝驱动的柔性智能模块化结构。所述柔性智能模块化结构能够实现高频 大幅度的往复运动，拥有智能化自反馈控制回路、独立的能源单元以及标准的通 讯单元。因此，基于柔性智能模块化结构，多种模式的柔体机器人能够被组装， 比如辐射对称、双边对称机器人。以辐射对称柔体机器人为例，深入探讨了机器 入在不同环境下的适应能力，并对其运动策略进行了针对性的研究，展现了模块 化组装机器人的优异性能。为了进一步拓展柔性智能模块化结构的应用范围，基 于改进型模块化结构一柔性手指模块化结构，制作了一款逼真度极高的柔性灵巧 手，进一步提高了所述柔性智能模块化结构的可扩展性和应用前景。主要研究内 容和成果如下： 万方数据 万方数据 万方数据 摘要(1)柔性智能模块化驱动器及其改进型、辐射对称柔体机器人以及仿生灵巧手的 摘要 (1)柔性智能模块化驱动器及其改进型、辐射对称柔体机器人以及仿生灵巧手的 仿生设计及浇铸工艺探索。通过对肌肉组织、静水骨骼的结构仿生研究，并 融合了生物界中‘模块化’概念，采用模具成型方法以及分层浇筑工艺，设 计并制作了一种基于形状记忆合金丝驱动的柔性复合驱动器一柔性智能模块 化结构。为了延缓／避免热死寂现象在柔性智能模块化结构长时间往复运动中 的出现，通过对动物血管、植物水管网络的结构和功能仿生研究，采用嵌入 式微流管道设计及PDMS键合技术，提出了一种基于微流管道水冷却的柔性智 能模块化结构。此外，通过对人手肌肉、手骨的仿生研究，得到了人手不同 手指的仿生尺寸。为了实现仿人手指动作的柔性驱动器，在人手结构和动作 的仿生学指导下，提出了一款基于柔性智能模块化结构的改进型一柔性仿生手 指复合驱动器。基于柔性智能模块化结构及对辐射对称动物的仿生研究，组 装了一种辐射对称柔体机器人，并搭建集成化控制单元；通过对机器人外部 增加贝形蒙皮，将其拓展为仿水母机器人。基于柔性智能模块化结构改进型一 柔性仿生手指复合驱动器，通过一体化模具浇铸工具，制作了一款逼真度极 高的柔性仿生灵巧手。 (2)柔性智能模块化驱动器的运动学及热动力学模型。柔性智能模块化结构能够 实现往复大变形运动，其运动学无法采用现有D-H法进行建模。为此，基于 修正的Brayan D-H法，建立了柔性智能模块化结构的运动学模型，并在 MATLAB实现了基于柔性智能模块化结构的三足辐射对称柔体机器人的运动 学动态仿真。由于形状记忆合金是通过电流加热而发生相变，在柔性智能模 块化结构长时间往复运动过程中，其运动能力(包括变形范围，往复频率) 会随着时间而逐渐变弱，直至进入热死寂状态。为了分析柔性智能模块化结 构的瞬态导热过程及热传导规律，基于有限段离散的集总参数模型、热交换 及热对流理论，在MATLAB平台上建立了柔性智能模块化的热动力学模型，并 同过实验一仿真对比