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专题2 响应agent 一感知与动作 命题: 我们要求机器人完成以下动作:一个二维空间,机器人走到与一边界或物体毗邻的单元格中,然后沿着他的边界一直走下去. 分析: 要完成这一边界运动的行为,机器人必须能够感知一个单元格是否空缺而可以向其移动，并且必须能够做一些基本动作.如图1: 机器人能够感知出它周围八个空格是否为空缺，传感器输入用二进制变量S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8表示，当相应的单元格机器人占据时，他们的变量值为0，反之为1。如果机器人处于X处，则传感器的输入值（从S1开始顺时针计算）为0、0、0、0、0、0、1、0。 给定了机器人适应某种动作的特性如图1、机器人完成任务（沿边界移动）等功能，设计者的任务就是说明为此任务选择适当动作的传感器输入（S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8）的功能，如图2：我们把从传感器信号中计算的过程分为两个过程：知觉处理和动作函数。 1. 感知 接下来的问题是：传感器的数据如何转换成特征向量；动作函数如何确定。 机器人传感器的输入值S1、…S8，共有256种组合方式，（当然有一些方式被排除）对当前任务如图3： 2. 动作 有了以上四个特征，现在确定动作，如果X都不是1，（即机器人感知四周的单元都是空格，）则机器人可以任意移动，直至边界。若至少有一个特征值为1，则有： 若X1=1且X2=0，向东移动； 若X2=1且X3=0，向南移动； 若X3=1且X4=0，向西移动； 若X4=1且X1=0，向北移动； 注意：以上机器人的不同动作正好是特征值的布尔组合。特征值的本身也是布尔组合（布尔函数）。 三 动作函数的表达与执行 1.产生式系统 Condition part action part 即： c1 a1 四个特征表示为： x4x1 north X3x4 west X2x3 south X1x2 east 1 north 思考题：若让机器人去一个角落，该如何用产生式表达。 * * south east X west north s5 s6 s7 s4 R s8 s3 s2 s1 图1 知觉处理 动作函数 0 1 1 1 1 1 . . 传感器输入 动作 特征向量 与墙毗邻 R R R R X1 X2 X3 X4 X1=1时当且仅当S2=1或S3=1 X2=1时当且仅当S4=1或S5=1 X3=1时当且仅当S6=1或S7=1 X4=1时当且仅当S8=1或S1=1 * * *