三轴液压角振动台的控制研究机械电子工程专业论文.docxVIP

哈尔滨工 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 振动台 是一 种在 实验 室内提 供典 型振 动条 件或 模拟再 现环 境、 用以 检验 和评 价各类 工程 装置 及设 备机 械力学 性能 的标 准试 验设备 。其 中三 轴液 压角 振动 台作为 一种 独特 的振 动环 境模拟 设备 在导 弹、 火箭、 卫星 等国 防工 业的 发展 中有独 特的 作用 。 三轴液压角振动台是一个十分复杂的非线性系统，采用单纯的 PID 控 制技 术，控 制精 度不 能达 到要 求。为 了使 系统 的输 出能很 好的 复现 期望 的响 应信 号，本 文引 入了 迭代 学习 控制算 法的 非线 性控 制策略 ，通 过对 驱动 信号 的不 断校正 有效 地抑 制周 期性 的干扰 ，减 小系 统输 出与期 望的 响应 信号 之间 的偏 差。针 对控 制系 统的 稳定 性以及 迭代 学习 的收 敛性， 提出 了复 合迭 代学 习控制的方式，并从频域角度给出了其收敛性条件。 本文分 别针 对三 轴角 振动台 的内 框以 及单 轴角 振动台 系统 建立 了完 整的 阀控 马达系 统的 数学 模型 。在 对阀控 马达 电液 位置 伺服系 统合 理简 化的 基础 上进 行了复 合迭 代学 习控 制器 的设计 。通 过分 析系 统的稳 定性 、系 统频 宽和 控制 精度， 设计 了加 速度 反馈 、微分 前馈 以及 迭代 学习控 制器 。有 效提 高了 系统的综合性能。 在所建 模型 的基 础上 ，通过 仿真 分析 ，指 出系 统耦合 是随 着输 入信 号的 频 率、 幅 值 增 大 而增 大 的 ， 并 且 频率 对 耦 合 的 影 响要 大 于 幅 值 对 耦合 的 影 响。 本文用 逆系 统的 解耦 方法 对其进 行了 解耦 设计 ，得到 一个 线性 模型 ，这 样就可以用线性系统理论对其进行分析和设计。 最后本 文对 单轴 角振 动台试 验系 统进 行了 实验 研究， 实验 结果 表明 ，所 设计的单轴角振动台试验系统及本文所提出的控制策略可以达到设计要求。 关键词 角振动台；迭代学习；解耦 - I- 哈尔滨工 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 A bstract V ibration table is a kind of standard experim entequipm entw hich is used to provide classical vibration conditions, sim ulate and reappear the environm ent, testand evaluate the m echanicalfunction of allkinds of engineering equipm ent. There-axis angle vibration hydraulic table is a special kind of vibration environm ent sim ulated equipm ent w hich is w idely used in national defense industry,such as m issiles,rockets and satellites. T here-axis angle vibration hydraulic table is a kind of non-linear system w hich is very com plex. If you take pure servo-control still to control, it is difficult to increase the control accuracy to a high level. for the sake of reduce the bias betw een actual output of the system and the ideal response better,this paper use iteration-learning-controlto iteratively com pensate the inputsignalby the w ay ofrestraining cyclicalinterference.This paperexpounds the basic theory of the iteration-learning-control. A nd tw o kind of iteration-learning-control w hich are open loop and closed loop are analyzed abo