基于轨迹编程示教式焊接机器人控制技术林砺宗.pdfVIP

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2019-07-15 发布于湖北
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基于轨迹编程示教式焊接机器人控制技术林砺宗.pdf

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第卷第8期 37 Vol.37No.8 2007年8月 ElectricWeldingMachine Aug.2007 基于轨迹编程的示教式焊接机器人控制技术林砺宗，张晓进 (华东理工大学机械与动力工程系，上海 200237) 研究了基于PC+运动控制卡控制模式的焊接机器人控制系统，介绍了系统的体系结构。根据焊摘要：接机器人自身特点和焊接工艺要求，提出了基于轨迹编程的示教式编程方法，详细地介绍了轨迹规划过程中所涉及到的空间圆弧插补算法，阐述了示教再现的实现过程。最后运用了模块化编程思想，用 ++ C Builder6.0高级语言编写了示教编程软件，并解释了各功能模块的主要作用。该技术增进了机器人编程的可操作性和直观性，从而有利于焊接机器人在实际生产中的应用与推广。机器人；示教；轨迹编程；焊接关键词： TP242 A 1001-2303(2007)08-0005-04 中图分类号：文献标识码：文章编号：专题 Controltechnologybasedontrajectoryprogrammingforweldingrobot 讨 LINLi-zong，ZHANGXiao-jin 论 (SchoolofMechanicalandPowerEngineering ︱，EastChinaUniversityofScienceandTechnology，Shanghai200237，China) ︱ DoaresearchofcontrolsystembasedonPCplusmotioncardmodeforweldingrobot，introducestructureofsystemtothe 焊： Abstract point 接，putforwardatrainingprogrammingmethodbasedontrajectoryprogrammingbythecharacterofweldingrobotitselfand 软，introduceinparticulararithmeticofdimensionalarcinterpolationreferredintheprocessof demandsofweldingartsandcrafts ++ 件 trajectorylayout，expatiatebasicprincipleandrealizingcourseoftraining，atlastprogramsoft