多变量时滞系统的动态解耦内模控制方法研究控制科学与工程专业论文.docxVIP

摘要 摘要 多变量时滞系统的动态解耦内模控制方法研究 摘要 在实际化工工业过程中，广泛存在具有多时滞、强耦合、非最小相位 的多变量系统。在多变量控制系统的分析与设计中，根据输入与输出数量 的关系，具有方形系统与非方系统两种。在常见的多变量系统解耦方法中， 由于静态解耦方法设计简单，响应快，该方法被广泛使用，但静态解耦未 考虑系统的动态性能，解耦效果不佳，抗扰动恢复能力差。相比于静态解 耦，动态解耦能够在所有频率范围内实现完全解耦，可获得更好的解耦效 果和动态响应，但是现有针对含非最小相位零点的多变量时滞系统的动态 解耦方法研究较为缺失，尤其是对非方系统的研究。因此针对含有非最小 相位零点的多变量多时滞方形系统和非方系统的动态解耦控制方法研究， 具有十分重要的意义和价值。 本文基于内模控制原理，采用了改进型Butterworth滤波器对内模控 制器中的传统滤波器进行了改进设计，研究了Butterworth滤波器的基本 原理，分析了含有非最小相位零点的过程对象，给出了基于改进型 Butterworth滤波器的内模控制器的详细设计步骤。仿真结果表明采用该方 法可以使系统获得较好的动态响应，使得参数的调整能更有效地改善系统 的快速性和鲁棒性。 本文针对含有非最小相位零点的多变量多时滞方形系统和非方系统， 提出了相应的多变量频域动态解耦控制方案。针对方形系统，本文提出了 万方数据 北京化工大学硕士学位论文基于改进型Butterworth滤波器的多变量系统的动态解耦内模控制方法。 北京化工大学硕士学位论文 基于改进型Butterworth滤波器的多变量系统的动态解耦内模控制方法。 该方法基于被控对象模型的伴随矩阵，根据求逆基本原理，首先设计解耦 补偿器，接着针对解耦后的广义被控对象进行内模控制器的设计，其低通 滤波器采用Butterworth滤波器(最大平坦滤波)，进而得到一体的解耦内 模控制器。仿真结果表明：本文所提出的方法动态解耦效果好，具有很好 的动态响应特性，并且在模型失配或受到扰动时仍表现出较强的解耦性、 鲁棒性和抗扰动恢复能力。 针对非方系统的解耦控制，本文对方形系统的动态解耦控制方法进行 了推广，提出了一种基于对象模型相关伴随矩阵一体化设计非方系统解耦 内模控制器的动态完全解耦方法。首先，根据广义逆矩阵原理，巧妙设计 非方系统的解耦补偿器，消除输入输出间的耦合。然后，一体化设计非方 系统解耦内模控制器，处理了内模控制器设计中出现的不稳定极点、广义 对象的非最小相位等不可实现因素。最后，设计反馈滤波器，增强系统的 鲁棒性，并进行了鲁棒稳定性分析和灵敏度分析。仿真结果表明本方法具 有显著的动态解耦效果，简化了被控对象的动态解耦设计控制器过程求逆 的难度，提高了系统的控制精度及鲁棒性。 关键词：方形系统，非方系统，动态解耦内模控制，非最小相位零点， Butterworth滤波 万方数据 ABSTRACTRESEARCH ABSTRACT RESEARCH oN DYNAMIC DECoUPLING INTERNAL MODEL CoNTRoL METHoD FOR MUIJIVARIABLE TIME．DELAY SYSTEMS ABSTRACT In the actual chemical industrial processes，multiple time delays，strong coupling and non—minimum phase are widely present in multivariable systems． B ased on the number of inputs and outputs，multivariable systems can be divided into square system and non—square system in the analysis and design of control systems．The static decoupling method is used more widely among all the decoupling methods of multivariable system，since the method is simple to design，has fast response，but static decoupling method lacks consideration in the dynamic performance of the system，resulting in unsatisfactory decoupling effects and poor anti—disturbance recovery ab