发那科机器人程序员A课程-简化.pptx

课程名称：程序员 A;;安全操作规程 1．示教和手动机器人 1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。 ;安全操作规程 2．生产运行 1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 ;;　　１、机器人的概论;弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等 ;控制柜型号位于控制柜门右上角。目前在用的主要型号有： R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。;手部负重 运动轴数 2,3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大运动速度 ;在线编程: ; 离线编程: ;环境温度:0-45摄氏度; 环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）; 短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象； 振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;;High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用 Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手 Remote TCP ;;;;三、控制器;R-30iA A柜（分离式）： ;R-30iA B柜： ;R-30iA Mate 柜： ;Breaker 断路器;Emergency Stop button 急停按钮;;再生电阻;;常用的TP种类;; ; ; ;; 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息 同步，来定义机器人的物理位置。;零点丢失，需要进行零点复归的情况：;;;坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。 ;引入工具坐标系概念 ——三点法与六点法的区别;引入用户坐标系概念;;;;;;1，选择 ABORT （ALL）（程序结束）； ???TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（程序结束）。 2，系统终止（ CSTOP） 信号输入；;指令;;当前编辑的程序名;;;;;;;;;世界机器人专家