偏振光导航的四旋翼控制系统设计与实现机械工程专业论文.docxVIP

大连理工大学专业学位硕士学位论文摘 大连理工大学专业学位硕士学位论文 摘 要 偏振光导航是利用大气中偏振光分布模式的规律进行导航的。与传统的导航方法相 比较，有其独特的优势，如抗电磁干扰、误差不随时间累积等，是一种新型的仿生导航 方法。本文以新型的仿生微纳偏振光传感器导航应用为背景，设计实现了一种运用偏振 光传感器组合导航的四旋翼飞行器。 首先研究了仿生偏振光传感器的工作原理，并给出了其作为四旋翼导航基础的必要 条件，为之后的系统设计提供更多的设计参数。 其次，设计了基于偏振光传感器导航的飞行控制系统的总体方案，搭建了四旋翼飞 行测试平台，包括对动力系统和飞控硬件模块的选型与电路设计。然后，根据偏振光传 感器导航的必要条件，对飞控系统及软件进行了开发。给出了偏振光传感器的偏航角数 据的获取流程与处理程序算法、实现了系统初始化和接入偏振光传感器数据的功能。将 获取的传感器信息融合后，通过方向余弦矩阵进行姿态解算得到飞行所需的姿态角参 数。采用PID控制算法对四旋翼姿态控制回路进行了设计，并设计出了与姿态控制对应 的姿态自稳和偏航保持飞行模式。位置控制回路采用姿态内环，位置外环的设计思路， 并设计出与此对应的定点悬停飞行模式。对于此模式产生的漩涡飞行问题进行了仿真， 得出了最佳的偏航角误差范围，并通过相应的误差校准程序进行补偿消除。 最后，通过实际飞行实验，对基于偏振光传感器导航的飞行模式与基于数字罗盘导 航的飞行模式的性能进行了对比。首先测试了姿态自稳手动飞行的控制响应，调整PID 参数到使其稳定飞行。在此基础上进行了基于偏振光传感器的偏航保持飞行模式测试， 使其偏航角能够保持在允许的误差范围内。然后在有电磁干扰情况下测试了基于偏振光 传感器和基于数字罗盘的定点悬停和预定航线的自动飞行模式。测试表明在有电磁干扰 的环境中，应用偏振光传感器对四旋翼进行导航有着明显的优势。 关键词：偏振光导航，偏振光传感器，四旋翼控制，自动航迹 万方数据 基于偏振光传感器的四旋翼实验平台设计实现Abstract 基于偏振光传感器的四旋翼实验平台设计实现 Abstract Polarized light navigation is based on distribution mode of polarized light in the atmosphere．Compared with the traditional navigation methods，it has the advantages of anti electromagnetic interference and no error accumulation．and it iS a new kind of bionic navigation method．In this paper，a Quadrotor aircraft is designed based on the background of the application of a new type of bionic micro nano polarization sensor． Firstly，this paper studies the work principle of the bionic polarized light sensor，and by acquisition process analysis of the yaw angle，necessary conditions for the Quadrotor Aircraft navigation based on polarization sensor is given，which provide more optimal parameter for control system design． Secondly，the hardware platform of Quadrotor Aircraft based on polarized light sensor is designed，including the design of the overall scheme of the flight control system．Then， Quadrotor Aircraft flight control system and software based the polarization sensor is designed．The yaw angles of the polarization data acquisition process and processing algorithms，initialization and access the pol