基于fx2n1pg定位模块的可编程逻辑控制器位置控制.docVIP

0、引言 对单片机、工控机进行位置控制来说，采用可靠性高，程序编辑、修改和调试便捷的可 编程逻辑控制器（PLC）以及定位模块集成进行位置控制，无须花太多的精力放在硬件处理 上，采用积木式结构便可很快形成控制系统。 定位模块FX2N-1PG是三菱PLC功能模块之一，可单轴控制，脉冲输岀最人可达100 KB/S。针对定位控制的特点，该模块具有完善的控制参数设定，如定位目标跟踪、运行 速度、爬行速度、加减速时间等。这些参数都口 J通过PLC的FROM/T O指令设定。除高 速响应输出外，还有常用的输入控制，如正反限位开关、STOP、DOG（回参考点开关信号）、 PG0（参考点信号）等。此外，还内置了许多软控制位，如返回原点、向前、向后等。对这些 特定的功能，只要通过设直特定的缓冲单元己定义的位就可实现。 1、系统组成 图1是采用FX2N-1PG定位模块的位置控制系统组成。其屮：滑台的定位控制由交流伺 服电机通过滚珠丝杠来帶动，滑台的正反向运动由电机的匸反转控制，滑台移动的速度由电 机的转速决定。伺服电机由MFTJ2S伺服装置驱动，MRJ2S接受FX2N-1PG定位模块发出 的正向或反向位置脉冲信号；FX2N-1 PG和FX2N-32MT通过数据线连接，进行数据通信。 位置和速度数据市触摸屏F930GOT通过RS422输入。 伺服迫机末端的光迫编码器将丝杠的角位移和电机转速以脉冲的形式反馈至MR-J2S的 CN2 M,在MR?J2S屮完成位直控制和速度控制。整个位直控制系统实际上是位登半闭环 的伺服系统。 EMG STOP 三相交流伺服电机 图1控制系统纽成 2、系统接口 图2是位置控制系统的接口示意图。 X0ALM-bMG S7OPX斗X5X2X3SQO?O比限仪COMI YOYlCNIBV2Y3 X0 ALM- bMG S7OP X斗 X5 X2 X3 SQO?O比限仪 COMI YO Yl CNIB V2 Y3 EMG LSN LI L3 LII L2I COM CNIA 端口定义如下: STOPDOG S/S PCXH POO- vrN COMO RP C0M1 CLR CNIA COM pp scT np _ ciT 图2系统接口 RDY ALM INP CN2 X2 X3 COM X5 xO——正限位，接近开关SQO.O输入; x1——负限位，接近开关SQ1.0输入； x2——伺服准备好输入信号，來自MR-J2S伺服驱动SV RD丫输出； x3——伺服报警输入，来自MRJ2S伺服报警ALM输出； x4——紧停开关输入； X5——伺服结束信号输入，來自MR-J2S伺服驱动INP输出； Y0——紧停输出； YI——伺服ON； Y2——复位输出； Y3——伺服正限位输出； Y4——伺服负限位输出； Y5——伺服停止输出。 回参考点接近开关SQ2.0与定位模块FX2N-1PG的DOG相接,FX2N. 1PG的正向F P利反向RP脉冲输出口分别与MR J2S的PP利NP 口相接，其余连线按标准连接。 3、程序编制 位置控制PLC程序由FX-PCS / WIN-C编程软件实现。程序由定位模块初始设定、参数 计算、位置编辑及执行、伺服状态指示和报警等部分组成。 3.1定位模块初始化设定 在全行程位移X上，定位模块初始化设定完成手动速度最高值设定.回参考点速度和接 近速度设定、加减速时间设定、标志和状态显示设定等。英中，回参考点如图3所示。 快速回参考点速度 (D3O2) 回参考点接近連度 (D304) O ? x SQ2.0参考点减速开关参考点位買 J1DOG几一转脉冲 图3回参考点不意图 回参考点功能启动后，滑块先以v1速度快速向参考点方向运动，碰到减速开关SQ2.0 产生DOG信号，伺服电机转速迅速降低，滑块以V2接近速度慢速移动。当增量式光电编 码器产住一转脉冲（零标志）时，电机停止，滑块所停位證即为参考点位置。回参考点PLC 梯形图如图4所示。 M8000 HHMUL D313 K1000 D14| —— DDIV 1)14 K60 DI6］将快速回参考点速度设定值(m/min) DMOV D16 D30引转换成脉冲频率并存入D308+ MUL D316 K1000 D32］ —DDIV D32 K60 D34］将回参考点接近速度设定值(m/min) DMOV D34 D304］转换成ftfc冲频率并存入D304中 D31R K1000 D441 —{DMOV D44 D306］将参考点位It存入D304中 图4回参考点PLC梯形图 3.2定位位置和速度设定 在这一部分中，主要完成定位位置和速度设定，并在每一定位点执行任务。图5为定位 控制和任务执行不意图。 图5 图5定位控制和任务执行 滑块先以速度v1移至位置