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基于LabVIEW和PXI平台的6-D0F并联机器人控制系统的开发 来源：中国电子应用网发布时间:2010-05-11 10:54:45浏览次数：413 Study on the Control System of the 6-DOF Parallel Robot Based on LabVIEW and PXI Development Platform 作者：张建政 指导老师：高峰赵现朝 上海交通人学机械与动力丁?程学院 应用领域：机器人运动控制 挑战：应用成熟的NT系列产品快速构建一套功能完善、性能优越、人机界面友好的开放式多自山度并联机器人数控系 统，不仅具有学术意义更具有实际意义。 应用方案： 以6-PPPS六自由度井联机器人为对彖，以PXI-1042内嵌PXI-8186控制器为核心，采用PXI-7356多轴运动控制卡和 UMI-7774接口板驱动6个伺服电机，采用多轴控制卡的配套软件和LabVIEW 8. 0实现电机完全同步、并联机器人的多轴 协调轨迹控制、轨迹曲线选择与显示等关键技术，釆用PXI-6511数字输入卡实现操作按钮及状态指示等开关量控制， 并利用P【D软件包和RT模块的强大功能实现快速开发。软件开发上采用了用户事件技术、通知或队列技术等LabVIEW 的高级编程技术，解决了各用户界而和各模块之间的实时切换：各种变屋的应用则实现不同模块之间的信息传递和共享; ￥1动态载入技术，实现子￥1的即调即用和名面板的动态载入及界面重用；充分利用LabVIEW强人的外部接口 能力，实现了动态链接库（DM）和Windows API的调用，并嵌入了曲tlab并联机器人运动学模型，使程序不但具有强 大的功能，也使得复杂的计算更为快捷。 使用的产品： PXI-1012 机箱、 PXI-8186控制器、 PXI-7356运动控制卡、 LMI-7774通用运动控制接口、 PXI-6511工业数字I/O卡、 LabVIEW 8.0、 LabVIEW RT （实时模块）、 Control Design and Simulation Bundle Labview Control Design Toolkit Labview System Identification Toolkit Labview Simulation Interface Toolkit [.abview Simulation Module Motion Assistant 介绍: 并联机器人以其刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自壺负荷比小、动力性能好等优点，不仅仅是当前机器人研究 领域的热点，而且正逐渐進出实验室被工业界所认可。稳定、快速、准确的开放式数字控制系统是制约并联机器人发 展的瓶颈Z—。其中实时性较强的多轴运动控制卡和功能完善的软件开发平台为其技术关键，应用NI公司的一系列软 硬件产品不仅能够实现机器人的梢确多轴运动控制，而II节约了开发周期、降低了系统成本、易丁?维护升级，特别是虚 拟仪器技术的应用，使得系统能够有一个非常友好的人机交流界面。这些优点为多自由度并联机器人走向市场提供了保 证。 本方案中，以LabVIEW 软件平台，以嵌入多轴运动控制卡(PXI-7356)的PXI开发平台为硕件基础，充分利用各种软 件模块和工具包，快速开发了满足六维运动的6 DOF (Degree of Freedom)并联机器人控制系统。在本控制系统的开发 和研制过程中实现了多电机同步、多轴协调轨迹控制、轨迹曲线实时显示与选择、面板的动态载入与重构、信息的调用 与共享等功能。实验结果证明，应用NI公司系列产品不仅能够快速地开发出并联机器人的控制系统，提高系统的性价 比；而口能得到比牧完美的系统特性，如：25KHZ-25. 6MHz的编码器反馈信号滤波范围使得系统能够在强电干扰的工业 现场的稳定工作，6轴PID控制周期可以达到250 u s使得实时性远远高于一般控制控制系统1ms的要求，机器人六轴协 调运动后的末端执行器稳态误差可达1 sn体现了系统精确的特性。 研究背景： 并联机器人以其卓越的性能正在走出实验室，步入工业界和人们最为熟悉的口常牛活中。早在1962年Gough and Whitohal 1就把并联机器人作为轮胎检测机。最近儿十年中，并联机器人彼用于飞行器模拟器、微操作机器人、手术机 器人以及大型射电望远镜中的例子举不胜举。然而，此类并联机器人大多存在开发周期长、系统不开放维护和升级怵I难、 造价高昂以及系统特性不完善等缺点，这也是制约并联机器人全面走向市场的瓶颈。如何在较短的时间内开发出系统特 性好、成本低、功能齐全、界面友好的多自由度并联机器人控制系统是一项挑战性的工作。 木文以6-PPPS并联机器人为控制对彖，以NI公司的系列软硬件产品为基础，依托国