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第二章 自动控制系统的数学模型 对于一个控制系统，我们不仅希望了解其稳态情况，更重要的是了解其动态过程。如果能将物理系统在信号传递过程中的这一动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制系统的基本方法。 2-1控制系统微分方程建立 基本步骤： 分析各元件的工作原理，明确输入、输出量 建立输入、输出量的动态联系 消去中间变量 标准化微分方程 2-1 微分方程式的编写例1 质量-弹簧-阻尼系统 例2 无源电路网络 2-3 拉氏变换及反变换 —一种解线性微分方程的简便方法 是分析工程控制系统的基本数学方法 一、拉氏变换定义： 对于函数 ，满足下列条件 应记住的一些简单函数的拉氏变换 三、拉氏变换的性质 叠加性质 微分定理 积分定理 4 衰减定理 5 延时定理 6 初值定理 终值定理 例题 拉氏反变换方法： 利用拉氏变换表 利用部分分式展开法，然后再利用已知函数的拉氏变换和拉氏变换的性质 控制系统象函数的一般形式： 将分母因式分解后，包括三种不同的极点情况，采用部分分式法进行拉氏反变换 1、只含有不同单极点情况： 2、含有共扼复极点情况： 3、含有多重极点情况： 其中 的求法： 五、用拉氏变换解常系数线性微分方程 用拉氏变换解微分方程的步骤： 对微分方程进行拉氏变换； 作因变量的拉氏反变换，求出微分方程的时间解。 2-4 传递函数及 典型环节的传递函数 一、传递函数定义： 在零初始条件下，线性定常系统输出拉氏变换 与输入拉氏变换 之比。 二、关于传递函数的几点说明 传递函数仅适用于线性定常系统，否则无法用拉氏变换导出； 传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关； 传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数； 三、典型环节的传递函数 比例环节 2－4 动态结构图 一、动态结构图的概念 系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。 2. 传递方框 3. 综合点 4. 引出点 二、动态结构图的基本连接形式 1. 串联连接 2. 并联连接 3. 反馈连接 三、系统动态结构图的构成 构成原则： 按照动态结构图的基本连接形式，构成系统的各个环节，连接成系统的动态结构图。 四 结构图的等效变换 思路： 在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。 方块图及其变换 方块图单元 串联 并联 反馈 4. 综合点的移动（后移） 综合点后移证明推导（移动前） 综合点后移证明推导（移动后） 综合点后移证明推导（移动前后） 综合点后移证明推导（移动后） 综合点后移等效关系图 综合点前移 综合点前移证明推导（移动前） 综合点前移证明推导（移动后） 综合点前移证明推导（移动前后） 4. 综合点的移动（前移） 4. 综合点的移动（前移） 综合点前移等效关系图 综合点之间的移动 4.综合点之间的移动 结论： 5. 引出点的移动 引出点后移 引出点后移等效变换图 引出点前移 引出点前移等效变换图 引出点之间的移动 引出点之间的移动 9 方块图化简 三、控制系统的传递函数 控制系统会受到两类外作用信号的影响。一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r(t)表示；另一类则是扰动，或称为干扰，常用n(t)表示。 一个闭环控制系统的典型结构可用图2-56表示。 下面介绍几个系统传递函数的概念： （一）系统的开环传递函数 在图2-56中，断开系统的主反馈通路，这时前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积，称为该系统的开环传递函数。开环传递函数是指闭环系统在开环时的传递函数。 （二）r(t)作用下系统的闭环传递函数 令n(t)=0，这时图2-56简化为图2-57，输出c(t)对输入r(t)之间的传递函数： （四）闭环系统的误差传递函数 在图2-56