虚拟自主车智能驾驶行为的研究与实现-计算机工程与应用.PDF

Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 2010 ，46 （21 ） 223 虚拟自主车智能驾驶行为的研究与实现 崔晓艺，王先梅，钟延炯，董 平 CUI Xiao-yi ，WANG Xian-mei ，ZHONG Yan-jiong ，DONG Ping 北京科技大学 电子信息工程系，北京 100083 Department of Electronic Information Engineering ，University of Science and Technology Beijing ，Beijing 100083，China E-mail ：little_unwolf_ce@ CUI Xiao-yi ，WANG Xian-mei ，ZHONG Yan-jiong ，et al.Intelligent driving behavior research to virtual autonomous vehi- cle.Computer Engineering and Applications ，2010 ，46 （21 ）：223-226. Abstract ：In order to increase the fidelity and credibility of the driving simulation system ，this paper establishes the intelli- gent driving behavior model of virtual autonomous vehicle ，on the basis of micro-macro external road environment. Also ，a simulation method based on local information perception and stochastic decision making has been proposed to improve the probability of independent intelligence vehicle and real-random driving behavior. Finally ，the result illustrates the driving be- havior of virtual autonomous vehicle can be realized by using these methods ，which simulate real traffic environment and al- so enhance authenticity and real-time capability of system. Key words ：virtual autonomous vehicle ；intelligent driving behavior ；driving simulating system ；information perception 摘 要：为了提高驾驶模拟系统的逼真度和可信度，以自主车驾驶行为作为研究对象，在结合宏观与微观信息进行虚拟道路环境 建模的基础上，提出一种基于局部信息感知和知识随机决策的概率模拟方法，目的是提升虚拟车的自主智能性和实现驾驶行为 的真实随机性。实验与应用结果表明，提出的方法能够较真实地再现车辆的自主驾驶行为，模拟现实中交通车辆环境，并提高了 模拟系统的真实性、形象性和实时性。 关键词：虚拟自主车；智能驾驶行为建模；虚拟道路环境建模；信息感知 DOI ：10.3778/j.issn. 1002-8331.2010.21.064 文章编号：1002-8331（2010 ）21-0223-04 文献标识码：Ａ 中图分类号：TP391.9 驾驶模拟系统是指由软、硬件共同组成的基于虚拟现实 化车体感知动态障碍物的过程；为了模拟交通环境中不同驾 的半实物仿真系统，主要包括力学仿真模拟器、虚拟视景系 驶行为的随机出现，采用概率统计的知识随机决策模式对自 统、数据分析处理系统等组成部分。其中虚拟车是用来实现 主车的驾驶行为进行决策。实验表明，提出的方法具有计算 虚拟视景中模拟交通状况的主要动态元素。所谓虚拟车的驾