基于Kinect摄像头的三维空间重建设计综述.docVIP

年级专业:学 号: 年级专业: 学 号: XIAMEN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 毕业设计（论文）文献综述 院 系： 电气工程与自动化学院 11自动化 张郑仁 1106062213 指导老师评语: 指导教师签名: 基于Kinect摄像头的三维空间重建设计综述 引言 三维重建是计算机视觉中的重要研究领域，在实际生活中，3D模型的重建广泛 应用于对象识别、视频游戏、动画制作、建筑物原貌恢复等方面，同时也要求有较 高的效率来实现计算。它使用直接拍摄到的图像，采用尽量少的交互操作，重建场 景。它克服了传统的基于几何的建模技术的许多不足，有无比的优越性。相比二维 图像，它能更好的播述现实场景，可以获得更加生动的视觉效果。 Kinect是美国微软公司于2010年11月4日推岀的XB0X360游戏机体感周边外 设的正式名称，起初名为Natal,意味着出生。它实际上是一种3D体感摄像机，利 用即时动态捕捉、影像辨别、麦克风输入、语音辨别、社群互动等功能让玩家摆脫 传统游戏手柄的束缚，通过自己的肢体控制游戏，并H实现与互联网互动，分享图 片、影音信息。Kinect有三个镜头，中间的镜头是RGB彩色摄像机，用来采集彩色 图像。左右两边镜头则是分别为红外线发射器和红外线CMOS摄像机所构成的3D结 构光深度感应器，用来采集深度数据。彩色摄像头最大支持1280*960分辨率成像， 红外摄像头最大支持640*480成像。Kinect还搭配了追焦技术，底座马达会随着对 焦物体移动跟着转动。Kinect也内建阵列式麦克风，由四个麦克风同时收音，比对 后消除杂音，并通过其采集声音进行语音识别和声源定位。 OpcnCV 的全称是：Open Source Computer Vision Libraryo OpcnCV 是一个基 于（开源）发行的跨平台计算机视觉库。可以运行在Linux、Windows和Mac OS操 作系统上。它轻量级而且高效一一由一系列C函数和少量C++类构成，同吋提供了 Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，提供了 500多个C函数的跨平台的中、高层 API,实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。其代码都经过优化，可用 于实时处理图像，且具有良好的可移植性，并且提供了面向Intel IPP高效多媒体 函数库的接口，可针对使用的Intel CPU优化代码，提高程序性能。 本毕业设计是基于Kinect系统的单目RGB摄像机以及RGB-D像机，研究空间三 维重建技术问题。 关键词：三维空间重建Kinect OpenCV 1.国内外基于Kinect摄像头的三维空间重建的研究 在计算机中真实再现客观环境的数字化信息，可以方便地处理和分析环境信 息。场景信息的数字化表示使得现实场景可以在不同视角下充分展现细节部分，不 管是对于人类还是机器人，都可以方便地理解自身所处的周围环境信息。近年来， 多种三维测量设备的迅速发展也为三维场景重构提供了更多的实现手段，三维场景 重构的研究经历了从最初的对中小型物体的模型构建再到后来对大型建筑物室外场 景的三维重构，重构技术一直影响着人类的生活。虽然重构技术在科研领域已发展 了很多年，但是由于受传感器方面的限制，目前还没有达到普及的程度，甚至在国 内的研究也不是很多。Kinect的出现激发了更多的研究者投身到了三维技术的学习 和研究中，随着Kinect的推广，三维重建技术也开始走进大众的视野当中来。 传统的三维场景重建是基于图片信息的场景建模和表现。主要包括两种方法。 一种方法是直接利用一组图片作为输入，通过合成新的视点图像来建立整个三维场 景图，以达到在三维场景屮虚拟漫游的效果。这种方法有效的回避了真实场景屮存 在的几何复杂性，但恢复岀的场景缺少准确的几何模型和三维信息，仅适用于虚拟 漫游领域，对于对立体感和真实感要求较高的应用领域并不适用。上世纪90年代初 期提出的著名的1BMR (Image Based Modeling and Rendering)技术就属于这种重 建方法。另一种基于图片信息的三维场景重建方法是根据多视图立体几何原理，利 用图片序列信息来构建大规模三维场景模型的。这种方法需要对图片信息进行大量 的处理，由于受到计算机处理吋间的限制并不适用。 真实场景可以依托于多种设备如激光测距、立体相机、单目相机及Kinect等来 实现多种多样的重构表现形式。SurmannEl］等人提岀了一种对三维室内场景数字化 的自主性系统，在Ariadne机器人平台上，安装伺服电机带动二维激光测距仪上下 俯仰來采集三维数据。采用一种变异的ICP算法实现了三维扫描场景的配准并可以 对机器人进行复位，解决了同吋对地图构建(SI.AM)问题，最后利用快速八叉树方 法将场景可视化表现出来。