基于PLC的工业机械手臂控制系统瑶.doc

基于PLC的工业机械手臂控制系统 PAGE PAGE \* MERGEFORMAT 17 摘要： 机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 关键词：机械手 自由度 点位控制 连续轨迹控制 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc303718936 1 绪论 PAGEREF _Toc303718936 \h 6 HYPERLINK \l _Toc303718937 1.1 课题背景与现实意义 PAGEREF _Toc303718937 \h 6 HYPERLINK \l _Toc303718938 1.2 机械手的概述 PAGEREF _Toc303718938 \h 7 HYPERLINK \l _Toc303718940 1.3 本文的主要工作 PAGEREF _Toc303718940 \h 8 HYPERLINK \l _Toc303718941 2 搬运机械手总体设计方案 PAGEREF _Toc303718941 \h 8 HYPERLINK \l _Toc303718942 2.1 搬运机械手结构及其动作 PAGEREF _Toc303718942 \h 9 HYPERLINK \l _Toc303718943 2.2 机械手的控制过程 PAGEREF _Toc303718943 \h 10 HYPERLINK \l _Toc303718944 2.3 机械手的控制要求 PAGEREF _Toc303718944 \h 10 HYPERLINK \l _Toc303718945 3?搬运机械手硬件系统设 PAGEREF _Toc303718945 \h 12 HYPERLINK \l _Toc303718946 3.1 机械手的结构 PAGEREF _Toc303718946 \h 12 HYPERLINK \l _Toc303718947 3.2 电气控制的设计 PAGEREF _Toc303718947 \h 13 HYPERLINK \l _Toc303718948 3.3 操作面板及动作说明 PAGEREF _Toc303718948 \h 13 HYPERLINK \l _Toc303718949 3.4 I/O分配 PAGEREF _Toc303718949 \h 14 HYPERLINK \l _Toc303718950 4 搬运机械手的软件系统设计 PAGEREF _Toc303718950 \h 16 HYPERLINK \l _Toc303718951 5 结 论 PAGEREF _Toc303718951 \h 19 HYPERLINK \l _Toc303718952 6 谢 辞 PAGEREF _Toc303718952 \h 20 HYPERLINK \l _Toc303718953 7 参考文献 2 PAGEREF _Toc303718953 \h 1 1 绪论 可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛应用。它是以微处理器为核心,综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置，它具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用简单等一系列有点；气动技术也是实现工业自动化的重要手段，并已广泛应用于各个部门，在机械产品自动化、工业自动化及企业技术改造方面占有重要的地位。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程已于实现。机械手在工业自动化生产得到了很好的利用，它可以减少人的充分操作，并且它还可以完成人无法完成的操作，从而大大地提高了工