路径规划技术..pptx

无人车的路径规划技术;一、研究背景 二、研究现状 三、未来展望;一、研究背景; 同时，汽车的主动安全配置越来越高，车辆的安全性能越来越好，即使得驾驶人得安全性得到提高，也使得行人的安全得到更好的保障。车辆变得越来越智能，下雨天可以遥控车辆启动开到楼下接自己，不用担心没有带雨伞而淋湿自己，在高速路上，驾驶疲劳的时候车辆能够检测到，定速巡航驾驶能够舒缓你一直踩油门的脚。在遇到自然灾害的时候，当人类无法实施救险活动的时候，利用无人控制的或者是遥控控制的救险机器来实施救险工作。 ; ; 无人驾驶智能汽车通过传感系统感知自身的运动状态和周围的交通环境，通过替代驾驶员大脑的“驾驶员模型”在局部范围内决策出安全、合法、高效，并且容易驾驶的行驶轨迹，产生控制策略，操纵执行机构，最终实现无人驾驶。 无人车的路径规划问题是指在有障碍物的工作环境中寻找一条恰当的从给定起点到终点的运动路径，使无人车在运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有的障碍物。 ; 基于传感器信息的局部路径规划，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。1971年以来相继出现了超声波、激光、红外、视频等多种方式的车辆防撞雷达。这些传感器结构简单、价格低廉，但不满足全天候要求，如采集无人车自身的实时动态信息的惯性传感器，雷达分为激光雷达和毫米波雷达，分别对近距离和中远距离，甚至对超过100米远的障碍和目标进行精准定位和对前向行驶环境进行图像的三维立体获取，采集障碍物的距离和运动状态信息，提供车辆避障和导航信 息。这些雷达在无人车避障与路径规划中的应用前景广泛。 ; 激光雷达在无人驾驶汽车中占的地位举足轻重，国内外很多高校以及公司在其自主研发的无人驾驶车辆中都使用了激光雷达作为环境感知的传感器。其优点有：①方向性好，波束窄，测角精度高。②采取专门的脉冲压缩技术，可把脉冲宽度压缩到几十纳秒（毫微秒）甚至皮秒（微微秒）量级，峰值功率可达几百兆瓦，从而大大提高测距精度。③激光雷达不受地面杂波干扰，没有多路径效应，故能在低仰角下工作。同时，激光雷达也有个最大的缺点：受大气的光传输效应影响（包括光速、折射率的变化和散射现象）会使其测量精度降低，因而不能全天候工作，遇浓雾、雨、雪天气无法工作；由于波束窄，在大空域中捕获目标困难，须借助引导才能进入自跟踪。; 传感器的安装与组合将直接决定着环境感知系统的能力和感知效果。在多数无人车中都使用了相似的传感器组合方式和传感器类型，当然在具体细节上也有所差异。最基本的原则是使用组合式的传感器，提供一定的冗余量和覆盖率，以满足在复杂环境中安全导航的需求。传感器的安装和使用很大程度上决定了路径规划的好坏。;路径规划的要求： （1）车辆应该在自动避开所有障碍物的前提下，到达指定的目的地。 （2）车辆安全到达目的地所用的时间最短，路程最短。 （3）采用的路径简单可靠，以便简单实现对无人车的控制。 （4）车辆行驶的路径尽量不重复或者少重复。 （5）车辆选用合适的行驶策略，减少车辆的能量消耗。;路径规划的一般步骤： 路径规划的求解思路是：把需要解决的最短时间、最短距离、最少花费等问题转变成求解最短路径，因为只有找到了最短路径，以上问题都将得到解决，路径规划的一般步骤分为以下几步： ;（1）对路网进行抽象 用线段来代替实际交通路网中的道路，用节点代替道路的端点或者交叉口。 （2）标定路段的权重 路径规划的最优目的是路段的权重，权重选择的不同，则得到的算法和结果也就不同。一般的路段权重可分为三种：最少时间、最短距离以及综合权重。实际交通中的道路是实时变化的，最少时间和最短距离并不能全面的反映出道路的实时动态，更不能反映一些交通问题，所以就会误导车辆。而综合权重是综合考虑分析道路的实时状态，并正确的引导车辆进行路径规划，这也节省了时间，提高了总体效率。 ;; 无人车行驶过程中，雷达波束向前发射信号，当发射信号遇到障碍物目标时，被反射回来被接收天线接收，经混频放大处理，可用其差拍信号间来表示雷达与目标的距离，再根据差频信号相差与相对速度关系，计算出障碍物目标对雷达的相对速度。 ;图一、无人车的雷达探测系统组成框图; 无人车主控计算机将目标距离和速度这两个物理量代入危险时间函数数字模型后，即可算出危险时间。当危险程度达到各种不同等级时，分别输出报警信号或通过车辆控制电路来控制车速或刹车。当距离过近时，无人车主控计算机会通过车上的计算机网络CAN-BUS与发动机ECU、变速器ECU及ESP(车辆稳定行驶系统)、ABS刹车系统ECU，通过限制发